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手型识别的手功能康复动作快速规划研究

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目的:解决现有手部康复机器人柔顺性、安全性不足和对手势信息采集困难等问题,研发基于视觉的方法进行手型识别,并借助识别结果来用于手部康复训练.方法:本文基于MediaPipe模型来进行手部关键点跟踪和手势识别;在康复手套结构上选择了柔性穿戴式.通过计算机视觉的方法得到手势信息,将信息通过串口传递给单片机,由单片机控制气阀的通断,以此来控制康复手套的运动.结果:基于MediaPipe的静态手势识别实验准确率可以达到93.71％,并且通过手势识别和康复训练实验可以得出基于计算机视觉的手势识别方法性能稳定,康复训练手套能够根据识别出来的手势信息做出相应的动作,对患手进行康复训练.结论:基于视觉示教的手部康复训练机器人可以实现手部康复训练,视觉示教降低了成本,增加了便携性;柔性穿戴式手套增加了安全性和柔顺性.

孟云、韩建海、李向攀、郭冰菁、杜敢琴

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河南科技大学机电工程学院,河南省洛阳市,471003

河南省机器人与智能系统重点实验室

河南科技大学第一附属医院

手部康复机器人 MediaPipe模型 计算机视觉 手势识别 柔性穿戴式

河南省科技攻关计划河南省科技攻关计划

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2024

10.3969/j.issn.1001-1242.2024.01.015

中国康复医学杂志
中国康复医学会

中国康复医学杂志

CSTPCD北大核心
影响因子：2.026
ISSN：1001-1242
年,卷(期)：2024.39(1)
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