中国康复医学杂志2024，Vol.39Issue(9) ：1332-1338.DOI:10.3969/j.issn.1001-1242.2024.09.014

一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计

杜妍辰 庄圆涛 胡杰 喻洪流
中国康复医学杂志2024，Vol.39Issue(9) ：1332-1338.DOI:10.3969/j.issn.1001-1242.2024.09.014
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一种新型坐卧式下肢康复机器人控制系统设计

杜妍辰 1庄圆涛 1胡杰 1喻洪流1
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作者信息

  • 1. 上海理工大学,康复工程与技术研究所,上海市,200093;上海康复器械工程技术研究中心;民政部神经功能信息与康复工程重点实验室
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摘要

目的:针对脑卒中和外伤等因素导致的下肢功能障碍问题,设计一种新型坐卧式下肢康复机器人的控制系统.方法:开发了基于坐卧式下肢康复机器人的分布式控制系统;提出了高精度的被动训练控制方案和主被动混合训练控制方案;并进行了传感器采集模块测试试验、被动康复训练试验和主被动混合训练试验,来验证所设计的控制系统性能.结果:传感器采集模块具有很高的精度,被动康复训练和主被动混合训练均达到了预期效果.结论:该下肢康复机器人控制系统设计合理,方案可行.

关键词

下肢康复机器人/控制系统/主被动混合训练

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出版年

2024
中国康复医学杂志
中国康复医学会

中国康复医学杂志

CSTPCD北大核心
影响因子：2.026
ISSN：1001-1242
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