手术机器人关键技术综述与优化探讨
Overview of Key Technologies in Surgical Robots and Optimization Discussions
马寻君 1蔚俊 2刘海涛 3李娅 4吴淏 5皇艳波 6徐彼得 2林力 7王金武8
作者信息
- 1. 徐州医科大学医学信息与工程学院,徐州市,221004
- 2. 上海交通大学转化医学研究院,上海市,200240
- 3. 上海交通大学机械工程学院,上海市,200030
- 4. 山东第二医科大学康复医学院,潍坊市,261053
- 5. 上海大学医学院,上海市,200444
- 6. 上海理工大学健康科学与工程学院,上海市,200082
- 7. 上海交通大学医学院附属上海市第九人民医院,上海市,200011
- 8. 上海交通大学转化医学研究院,上海市,200240;上海交通大学医学院附属上海市第九人民医院,上海市,200011
- 折叠
摘要
手术机器人是国家战略诊疗设备研究重点,得到多所科研院所、高校及企业的广泛关注,设计研发了多款手术机器人,并进行了注册申报.该文深入探讨了手术机器人的关键技术及其性能优化要点,包括运动学的定位误差、位姿误差、反馈模型误差、图像识别定位误差、路径规划和安全性方面等.不仅为未来手术机器人标准化研究提供了科学依据,也为医疗机器人行业的研发、制造及注册流程提供了重要的理论与实践参考.
Abstract
Surgical robot is the national strategic diagnostic and therapeutic equipment research focus,get a number of scientific research institutes,colleges and universities and enterprises pay extensive attention to the design and development of a variety of surgical robots,and registration declaration.This article explores the critical technologies of surgical robots and key areas for optimizing their performance,including kinematic positioning errors,pose errors,feedback model errors,image recognition positioning errors,path planning,and safety aspects.The findings not only provide a scientific basis for future standardization research on surgical robots but also offer significant theoretical and practical references for the research,manufacturing,and registration processes in the medical robotics industry.
关键词
手术机器人/技术性能优化要点/安全性/定位误差/路径规划Key words
surgical robot/technical performance optimization points/safety/positioning error/path planning引用本文复制引用
出版年
2024
NETL
NSTL
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