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共轴旋翼无人飞行器姿态控制

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针对共轴旋翼无人飞行器的姿态控制问题,基于反步法设计了鲁棒跟踪控制器.考虑旋翼挥舞、气动参数时变、模型简化误差和外界干扰等因素,建立了不确定非线性姿态控制模型.对于模型不确定性,采用径向基函数神经网络对其进行估计;针对外界干扰,采用干扰观测器估计干扰的幅值.设计了反步控制器,根据Lyapunov稳定性定理证明了该控制器能够使得飞行器姿态有界稳定.仿真结果表明:设计的姿态控制器具有良好的姿态跟踪性能和干扰抑制性能.
Attitude Control of Coaxial-rotor Unmanned Aerial Vehicle

王长龙、武斌、李永科、杨森

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陆军工程大学石家庄校区无人机工程系,河北石家庄050003

共轴旋翼飞行器 姿态控制 反步法 干扰观测器 稳定性分析

军队科研计划项目

2019

装甲兵工程学院学报
装甲兵工程学院

装甲兵工程学院学报

CSTPCD
影响因子：0.402
ISSN：1672-1497
年,卷(期)：2019.33(1)
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