四足步行机动平台半圆柱形足端偏差分析

Deviation Analysis of Quadruped Walking Vehicle with Semi-cylinder Foot

韩寿松 ¹李勋 ¹王飞 ¹陈亮亮 ¹陈绍山¹

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作者信息

1. 陆军装甲兵学院车辆工程系,北京100072
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摘要

通过正逆运动学分析和足端轨迹规划,提出通过分析半圆柱形足端轨迹目标规划点(Objective Programming Point,OPP)与实际规划点(Actual Programming Point,APP)的相对位置关系来解决机动平台足端轨迹偏差问题的方法.首先,将支撑段机体的运动轨迹等效到足端;然后,通过足端轨迹的OPP与APP之间相对位置关系,给出由APP轨迹计算OPP轨迹的方法;最后,对足端轨迹OPP与APP在4种相对位置关系下机动平台足端在摆动相和支撑相的偏差问题进行了分析.研究结果对认识半圆柱形足端偏差的产生机理和误差补偿具有参考意义.

关键词

四足步行机动平台/半圆柱型足端/足端轨迹/偏差

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基金项目

国家自然科学基金资助项目(51305457)

军队科研计划项目()

出版年

2019

装甲兵工程学院学报

装甲兵工程学院

装甲兵工程学院学报

CSTPCD

影响因子：0.402

ISSN：1672-1497

参考文献量5

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