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步行机器人腿部液压驱动单元控制特性分析

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针对目前步行机器人腿部液压驱动单元控制精度较差的问题,对步行机器人腿部液压驱动单元的控制特性进行了研究.建立了步行机器人右前腿髋前后摆关节液压驱动单元的三维模型和数学模型,并利用AMESim软件对其进行了分阶段双PID控制方法下的仿真.结果 表明:采用分阶段双PID控制方法,可以有效提高腿部液压驱动单元的控制精度,为提高机器人机体在行进过程中的稳定性打下了基础.
Control Characteristics Analysis of Hydraulic Drive Unit of Walking Robot Legs

晁智强、李勋、李华莹、宁初明、谭永营

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陆军装甲兵学院车辆工程系,北京100072

军事科学院系统工程研究院,北京100039

步行机器人 腿部驱动单元 PID控制 对角步态

国家自然科学基金

51305457

2019

装甲兵工程学院学报
装甲兵工程学院

装甲兵工程学院学报

CSTPCD
影响因子：0.402
ISSN：1672-1497
年,卷(期)：2019.33(2)
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