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基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究
基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究
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万方数据
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中文摘要：
针对无人驾驶车辆在自主行驶过程中存在的避障失效、避障规划轨迹不光滑、避障算法实时性差等问题,提出一种基于Lidar的车辆动态避障路径规划方法,采用A*算法进行全局规划,在已知环境图上进行寻优,并对新出现的障碍物采用DWA算法进行避障,同时采用全局局部优化的双重避障算法实现无人车辆的安全抵达.
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作者：
谢敬尧、刘池凤、迪茹侠、李海鸽
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作者单位：
西安汽车职业大学,陕西西安,710600
关键词：
多线激光雷达
无人驾驶车
局部轨迹规划
出版年：
2024
DOI：
10.19999/j.cnki.1004-0226.2024.09.016
专用汽车
汉阳专用汽车研究所
专用汽车
影响因子：
0.117
ISSN：
1004-0226
年,卷(期)：
2024.
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