专用汽车2024，Issue(9) ：67-71.DOI:10.19999/j.cnki.1004-0226.2024.09.016

基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究

谢敬尧 刘池凤 迪茹侠 李海鸽
专用汽车2024，Issue(9) ：67-71.DOI:10.19999/j.cnki.1004-0226.2024.09.016
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基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究

谢敬尧 1刘池凤 1迪茹侠 1李海鸽1
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作者信息

  • 1. 西安汽车职业大学,陕西西安,710600
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摘要

针对无人驾驶车辆在自主行驶过程中存在的避障失效、避障规划轨迹不光滑、避障算法实时性差等问题,提出一种基于Lidar的车辆动态避障路径规划方法,采用A*算法进行全局规划,在已知环境图上进行寻优,并对新出现的障碍物采用DWA算法进行避障,同时采用全局局部优化的双重避障算法实现无人车辆的安全抵达.

关键词

多线激光雷达/无人驾驶车/局部轨迹规划

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出版年

2024
专用汽车
汉阳专用汽车研究所

专用汽车

影响因子：0.117
ISSN：1004-0226
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