移动机器人在复杂场景下的高效避障控制研究

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中文摘要：环卫机器人在城市清洁中逐渐展现其高效、智能化的优势.为了提高环卫机器人编队作业的灵活性和安全性,提出了一种改进的领航跟随算法,并结合智能避障策略,提升机器人编队在复杂城市环境中的协同作业效率.通过对领航跟随算法进行改进,并引入避障机制,结合实际应用场景进行了仿真实验分析.实验结果表明,改进后的领航跟随算法能确保机器人编队避障,同时能保持编队的稳定性,适用于复杂动态环境下的环卫机器人作业.

作者：

谢宇明、肖慧慧、向云南

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作者单位：

复杂环境特种机器人控制技术与装备湖南省工程研究中心,湖南湘潭,411104

关键词：

环卫机器人领航跟随算法避障策略编队控制

基金：

湖南省教育厅科学研究项目湖南省教育厅科学研究项目

项目编号：

23C070323C0701

出版年：

2024

DOI：

10.19999/j.cnki.1004-0226.2024.10.012

专用汽车

汉阳专用汽车研究所

专用汽车

影响因子：0.117

ISSN：1004-0226

年,卷(期)：2024.(10)