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四旋翼无人机自主飞行平台的设计

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为实现四旋翼无人机的自主路径飞行,提出了在无 GPS信号环境下基于光流传感器和激光测距仪的四旋翼无人机自主飞行平台设计方法.所搭建能适用于室内外环境的四旋翼无人机自主飞行平台,是以Pixhawk4 飞行控制板为控制核心,以树莓派作为机载计算机系统的.将北醒TFmini PLUS激光测距仪用于定高控制,将 LC-302 型光流传感器用于光流定点控制,并在激光定高、光流定点和机载计算机代码控制的基础上进行了软件设计.完成了四旋翼无人机自主路径飞行实验.实验结果表明:采用所提出设计方法让四旋翼无人机基本完成了预设飞行轨迹任务,实现了自主路径飞行.
Design of autonomous flight system of a quadrotor UAV
To enable autonomous path flight of the quadrotor UAV,this paper proposes on autono-mous flight design based on optical flow sensor and laser rangefinder is proposed without GPS signal.The method is to build a set of indoor and outdoor quadrotor UAV flight platform,with Pixhawk4 flight control board as the core,Raspberry PI as the airborne computer,Beixing TFmini PLUS laser ranging radar for height control,optical flow sensor LC-302 for optical flow positioning.The software is designed on the basis of laser height fixing,optical flow fixing and airborne computer code control.Through experimental verification,the proposed method can complete the preset flight path task and realize the autonomous path flight of the quadrotor UAV.

quadrotor UAVPixhawk4optical flow fixed pointlaser height fixingautonomous path flight

张利民、刘若阳、黄亦杰、莫晓璇、邱明浩

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中原工学院 信息与通信工程学院,河南 郑州 450007

四旋翼无人机 Pixhawk4 光流定点 激光定高 自主路径飞行

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2024

10.3969/j.issn.1671-6906.2024.03.005

中原工学院学报
中原工学院

中原工学院学报

影响因子：0.23
ISSN：1671-6906
年,卷(期)：2024.35(3)
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