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计测と制御
计测自动制御学会
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计测と制御/Journal 计测と制御
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    《第41回》人·機械共創時代における持続可能な働き方：従業員満足と多様性

    野中朋美
    2页
    查看更多>>摘要：現在は大学に勤務している私だが，大学を卒業して新卒で就職をしたのは不動産ベンチャー会社であった．当時は，お部屋探しをする際にまず手に取るのは，現在のようなスマートフォンやPCではなく，紙媒体の雑誌であった．今では少し信じられないが，コンビニや書店で販売される雑誌を消費者はお金を払って購入し，分厚いページをペラペラとめくりながら，多数掲載されている間取りを眺め希望の物件を探すのが主流であった時代である．ちょうど私が入社した当時は，インターネットでの検索や買い物が社会に浸透し始めたころであり，不動産業界においても集客媒体が紙からWEBに切り替わる過渡期であった．新卒で入社した私の最初の仕事は，全国各地の不動産企業を回らせていただきながら，新たに開発したWEBサービスをご説明して展開することや，検索エンジンマーケティング（Search Engine Marketing: SEM）で，より顧客からの問い合わせや成約が増えるように集客を行うことであった．検索エンジン経由での集客では，どのようなキーワードで検索した顧客をターゲットにするのか，それを精度高くかつ効率よく見定めることが肝である．細かな地域名や属性などの数千，万単位に及ぶキーワードの組み合わせから，ロングテールの効果的な検索語を見極めて運用していた．不動産業界は，地域によって商習慣や条例が異なるが，それ以上に，顧客（人）の要望や条件はこんなにも多様で多岐にわたるのかとロングテールのキーワード群を管理しながらしみじみ気付かされたことを覚えている．
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    WRS Future Convenience Store Challenge

    和田一義
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    查看更多>>摘要：近年，深刻化する人手不足に加え，新型コロナウイルス感染予防の観点から人との接触を避けるニーズが生じ，さまざまな分野でロボット技術に対する期待が高まっている．小売業も例外ではなぐ特にコンビニエンスストア（以下，「コンビニ」）は身近で便利な存在として国内に約5.6万店舗存在し，欠かせない社会インフラとなっている．セルフレジなど省人化技術が導入されつつあるが，いまだにほとんどの作業を人手に頼っている．たとえば，多くの時間を要する作業の1つに商品の陳列廃棄作業があるが，見た目や形状，柔らかさの異なる多種多様な商品が存在し，ロボットによる取扱が難しい．また，客や従業員が存在する狭い店舗内において，安全性を確保しながらすばやく作業を行う必要があるなど，自動化には技術的に解決すべき多くの課題がある．これに対し，筆者らはコンビニを対象としたロボット技術コンテスト“Future Convenience Store Contest（FCSC）を行つてきた．多くの参加者が競い合うことで技術開発を促進し，コンビニが抱える課題の解決を目指している．経済産業省とNEDOが主催するWorld Robot Summit（WRS）の基で開催し，2017年のトライアル大会について2018年12月の本誌特集にて紹介した．
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    コンビニの未来を創る技術とデザインFCSCデザイン部門の6年間の歩み

    鈴木敏彦
    4页
    查看更多>>摘要：筆者は，World Robot Summit 2020開催に向けて，2016年からコンビニエンスストア（以下，「コンビニ」）の知能化に関するロボットコンテスト，FCSC (FUTURE CONVENIENCE STORE CONTEST)のデザィン部門の審査委員長を務めてきた．従来，この種のコンテストは理工系の応募者を対象とした技術コンテストであることが多い．しかし，コンビニの未来を語るには，ロボット技術の導入と同時に店舗デザインや新たなサービスについても検討する必要がある．そこでFCSCでは，デザイン部門として学生向けのアイデアコンテストから始めた．図1にロゴを示す．理工系の大学の研究室や企業による技術部門のコンテストを経て，最後はロボット技術のベンチャー起業の代表者によるピッチコンテストを行った．テーマは一貫して，コンビニにおける品出し，入替え，接客など各種業務を自動化するロボット技術と，従業員が顧客にサービスを提供する方法の融合である．技術とデザインの両輪という観点からデザイン部門の6年間を振り返る．
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    未来のコンビニを考える-デザインと技術の融合がもたらすもの

    松原悠希
    2页
    查看更多>>摘要：建築設計を専門とする私が人生で本誌に記事を投稿することがあるとは夢にも思わなかった．FCSC最大の特徴は「技術」と「デザイン」双方のコンテストを実施し，ロボット技術者だけではなく，私のような他分野の人材の観点も取り入れていることにあると思う．巨大な店舗網をもち，つぎつぎと取り組みにチャレンジしているコンビニ．未来のサービスの在り方には無限の可能性が広がっており，さまざまな分野の観点を踏まえた検討が，より良いアイデアにつながることはまちがいない．そこで本稿では，「デザイン」の観点からFCSCに関わる経緯で考えていたことを共有する機会になればと思う．
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    FCSC（Future Convenience Store Challenge）における技術チャレンジと競技ルール

    安藤慶昭
    4页
    查看更多>>摘要：FCSC（Future Convenience Store Challenge）は経済産業省と新エネルギー·産業技術総合開発機構（NEDO）が主催する，ロボットの国際競技大会·展示会（WRS: World Robot Summit）のサービスロボットカテゴリの1つとして実施されたロボット競技会である．コンビニエンスストア（以下，「コンビニ」）を対象とした，未来のサービスに関するデザインコンテスト，および，技術チャレンジのためのロボット競技会を含む複合的コンテストであり，SICE·システムインテグレーション部門の空間知部会を中心に企画運営されている．本稿では，以前本誌で解説したFCSCの競技設計からの変更点を中心に，2018年·2019年のトライアル大会および2021年に行われたWRS2020本大会について，背景にある考え方とともに競技設計·ルール設定の変遷について述べる．
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    あなたの街のCAP×SELL

    菊井海
    3页
    查看更多>>摘要：近未来のコンビニエンスストア（以下，「コンビニ」）で働くロボット像を募集するデザインコンテスト「Future Service Design Award 2016」で発表したCAP×SELLは，近年増加する買い物難民に向けた移動販売ロボットだ（図1）．自動運転で買い物難民のもとへ赴き，生活必需品と食品の販売を行う．この事業の運用は既存のコンビニエンスストアチェーンが実施するものと想定している．取り扱う商品はコンビニと同様のもの，もしくは同様の生産ラインで製造された商品とし，コンビニと同様の物流インフラを用いて提供される．
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    Team NAIST-RITS-Panalonic at the Future Convenience Store Challenge: Our Approach from 2018 to 2021: Our Approach from 2018 to 2021

    Gustavo Alfonso GARCIA RICARDEZLotfi EL HAFIHiroki IKEUCHIMasaki YAMAMOTO...
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    查看更多>>摘要：The paper describes the system development approach followed by researchers and engineers of the team NAIST-RITS-Panasonic (Japan) for their participation in the Future Convenience Store Challenge 2018, 2019 trials and 2020 (held in 2021). This international competition is about the development of robotic capabilities to execute complex tasks for retail automation. The team built four different robots with multiple end effectors, as well as different technologies for mobile manipulation, vision, and HRI. The diversity of the tasks and the competitiveness of the challenge allowed us to template our philosophy and to delineate our path to innovation.
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    多機能商品棚と磁石付きマーカを用いた陳列廃棄作業

    田窪朋仁中村岳志杉山理子上野敦志...
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    查看更多>>摘要：2017年より開催されているFCSC（Future Convenience Store Challenge）では，コンビニエンスストアの陳列·廃棄の自動化を目的としたコンテストが行われており，商品の認識とマニピュレーションを移動マニピュレータ単体で行う研究が複数報告されている．一方，コンビニエンスストアなどの人工環境では，商品の陳列場所や棚のサイズが決まっているため，移動マニピュレータが商品棚まで近づき商品の状態を管理する必要はなく，棚自体に認識機能をもたせることで商品管理を行うことも可能である．本稿では，商品棚に商品の種類．位置．個数を管理する機能やバックヤードにある商品の在庫状況を含めた陳列廃棄作業計画機能，および移動マニピュレータと通信し棚を前方に出し入れすることのできる機能を備えた多機能商品棚を利用した陳列廃棄作業を紹介する．また，商品の把持を行う手法として，磁石付きマーカと電磁石ハンドを用いた新たなマニピュレーション手法を提案しており，商品の陳列作業に導入した例を紹介する．
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    万能真空吸着ハンドに基づく屋内物流ロボット

    清水俊彦濵田翼多賀康太大西凌平...
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    查看更多>>摘要：World Robot Summitなどのロボット国際競技会が開催され，Future Convenience Store Challenge（以下，「FCSC」）などの実環境における人型ロボットチャレンジが実施されている．標準的な店舗は，天井高さ最大2.4m程度であり，什器や棚が設置され，陳列·廃棄，接客や清掃などのサービスを提供している．陳列·廃棄では，店舗面積を有効活用するために，什器にさまざまな商品を陳列する必要がある．また，接客や清掃では，季節に応じた店内ポップの交換や窓拭きなど，脚立を使つた高所作業が必要となる．これらの点から，店舗で働くロボットには，低位置から高位置まで幅広い位置で作業できることに加え，さまざまな商品や店頭ボップ，清掃用具を把持しながら作業できることが望ましい．本研究では，ジャミング転移センサに基づく双腕ロボットによるピックアンドプレース，および昇降機構による高所·低所作業が可能な人型ロボット，Q-bot Altoを開発した．本稿ではFCSCの結果を報告する．
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    環境認識可能な電動棚とロボットによる商品陳列廃棄システム

    田崎豪大原賢一
    2页
    查看更多>>摘要：人手不足解消のため，人のように作業できるロボットの活躍が期待されている．作業を自動化するためには，作業を行うロボット本体だけではなぐロボット周囲環境からのアシストも重要である．名城大学では，従来ロボットにもたせていた環境認識機能を商品棚にもたせることで，コンビニ商品の陳列廃棄作業を自動化する新システムを開発した．ロボットの認識機能を商品棚にもたせることで，ロボットによらない共通インフラの構築を目指す．ここでは，作業を行うロボットと電動棚で構成される商品陳列廃棄システムの全体像と，電動棚の詳細について解説する．
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