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期刊信息/Journal information
重庆理工大学学报
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
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    混行交通下高速匝道入口智能车辆汇流方法

    王蛟蔡英凤陈龙刘擎超...
    93-101页
    查看更多>>摘要：高速公路匝道入口处的车辆汇流问题是智能驾驶车辆决策系统面临的难题.其中,人类驾驶车辆和智能驾驶车辆混行汇流是最为复杂的情况之一.为了提高汇流区车辆的通行效率,降低污染物质的排放量,通过分析车辆在车道中的分布情况对通行效率的影响,创新了基于深度Q学习(deep Q-network,DQN)算法的智能驾驶车辆汇入模型,根据平均道路时空利用率条件对算法的优化目标函数进行了改进.同时根据真实数据集数据进行分析,定义了场景中车辆的驾驶风格,并建立了混行交通仿真场景.试验结果表明:在3 种不同的交通流量条件下,与智能驾驶者模式(intelligent driver model,IDM)模型相比,基于DQN的主道车辆换道模型使得匝道汇流区整体的通行效率平均提高23.10%;每车燃油消耗量平均减少12.7%;每车各种污染气体排放量降低10%～20%.

    智能驾驶匝道混行汇流深度Q学习平均道路时空利用率驾驶风格

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    联合神经与遗传算法的发动机进气管参数优化

    张袁元陈丹韦思航
    102-109页
    查看更多>>摘要：以进气管结构参数为研究对象,联合神经与遗传的集成优化算法,提升发动机动力与经济性能.通过搭建发动机的一维性能仿真模型,结合外特性性能曲线对模型边界参数进行了修正,研究了进气管长度和管径对发动机性能的量化影响;进一步基于神经网络遗传算法分析了适用于不同工况的进气管最优参数.结果表明,在发动机4 000～5 500 r/min转速范围,扭矩提升明显,5 000～7 000 r/min转速范围,比油耗降低明显.在所设定的优化目标下,扭矩优化率最高提升12.08%,比油耗降低1.51%.联合一维系统仿真模型和神经网络遗传算法,对进气管结构参数进行优化,系统集成方法可以为可变进气参数设置提供数据基础.

    神经网络遗传算法动态效应数值仿真进气管

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    面向无人车近距离行人跟踪的自适应双重识别技术

    黄文艺王博孙超卢兵...
    110-118页
    查看更多>>摘要：智能无人小车的感知系统作为前端输入,对小车的功能应用至关重要,但是现有的传感器均存在视野盲区,导致无人小车对近距离目标不敏感,易引发安全问题.因此,对近距离目标有效识别和跟踪成为了亟需解决的问题.提出一种自适应双重识别技术,该技术采用当前主流目标检测器和目标跟踪器,并结合重识别技术对近距离行人进行实时跟踪.该方法弥补了当前深度学习算法强依赖数据集的不足,提高了算法的通用性,增强了无人小车感知范围,提升了无人车的商业价值.实车实验表明,该算法可实现对近距离行人从远至近、从近至远的持续跟踪,行人ID保持稳定.

    无人车视觉近距离行人检测自适应双重识别技术重识别网络

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    椭球语义对象辅助的RGB-D相机重定位方法

    林中文曾碧刘建圻温俊斌...
    119-128页
    查看更多>>摘要：提出了一种基于椭球语义对象的RGB-D重定位方法.首先,在相机跟踪过程中,利用深度点云对观测对象进行单帧初始化,采用椭球体描述被观测的地图对象,通过对象共视图关联地图对象和相应的目标检测结果,以构建椭球对象级语义地图;然后,基于地图对象的位置进行相机重定位;最后,利用ICP(iterative closest point)点云配准算法优化相机位姿.OR10数据集测试表明,在词袋方法(bag-of-words,BoW)和随机蕨方法(random ferns,FERNS)表现较差的大视差环境下,该重定位方法仍能有较高的成功率,且算法运行时间与这2 种方法相近.

    视觉重定位RGB-DAR语义地图

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    改进灰狼算法的变电站巡检机器人路径规划

    张威张鑫中王丛佼孙兵...
    129-135页
    查看更多>>摘要：为进一步提高智能变电站巡检机器人的巡检效率,针对传统灰狼算法易陷入局部最优和收敛效率低的问题,改进灰狼算法,用于智能变电站巡检机器人路径优化.根据灰狼算法中不同参数对算法性能的影响,仿真分析了基于收敛函数和种群权重参数,以及同时进行混合改进后灰狼算法在智能变电站巡检机器人路径规划中的性能.结果表明:混合改进的灰狼算法,不仅缩短了智能变电站巡检机器人优化路径,还提高了路径规划效率.

    智能变电站巡检机器人路径规划改进的灰狼算法蚁群算法

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    多策略鲸鱼算法优化粒子滤波的SLAM精度研究

    蔡艳杨光永黄训爱徐天奇...
    136-145页
    查看更多>>摘要：针对传统粒子滤波算法重采样导致粒子贫乏,需增加粒子数以提高估计精度,提出一种基于多策略鲸鱼算法优化的粒子重组粒子滤波算法.首先,通过鲸鱼算法的气泡网捕食机制,使最优粒子引导粒子集向高似然区域移动,提高估计精度;其次,实时计算最优粒子附近的粒子密度,当密度大于设置的随机搜索阈值时,引入Levy飞行策略,扩大搜索空间,当其大于最大密度值时,自适应调整迭代次数;最后,在重采样阶段,将筛选后保留的粒子与剩余粒子重新组合成新的粒子,以此增加粒子多样性.通过仿真实验改进算法在SLAM中的性能,结果表明:该算法与标准算法相比,其位姿与路标估计精度更高,鲁棒性更佳.

    粒子滤波鲸鱼优化算法自适应调整Levy飞行SLAM

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    基于变质心高度策略仿人机器人变步长步态规划

    何翔
    146-152页
    查看更多>>摘要：针对仿人机器人步态切换越障需求,提出一种基于变质心高度策略的变步长步态规划方法.首先,分析质心(CoM)高度变化对机器人步态的影响,将 1 个步行周期分为 3 个阶段,包括质心下降、上升和定高度过程,规划质心高度轨迹.然后,规划零力矩点(ZMP)参考轨迹,基于变高度倒立摆模型,通过托马斯算法解算质心轨迹.为了增强鲁棒性,考虑到机器人越障时步行参数变化的步态切换需求,提出一个具有等式约束的二次规划问题,求解质心优化轨迹.最后,以NAO机器人为实验平台,进行变步长步行对比实验.结果表明:所提出的基于变质心高度策略的步态规划方法,能够实现机器人大步幅变步长稳定步行,实现步态平滑切换,相比于恒定质心高度方法,所提方法的步行平均能耗降低约10%.

    变质心高度变步长能量效率二次规划双足步行

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    高速齿轮传动系统动力学特性研究

    陈旭黄一伦胡玉梅
    153-160页
    查看更多>>摘要：针对高速齿轮传动系统工作过程中的冲击振动问题,以某齿轮传动系统中三根高速轴上的齿轮为研究对象,利用ANSA有限元前处理软件建立带轴承的多级平行轴齿轮传动系统模型.采用瞬态动力学仿真分析与模态分析相结合的手段,研究了弧齿锥齿轮以及渐开线直齿轮在复杂轮系中的非线性动力学特性.结果表明:在高速齿轮传动系统中,轴的弹性、轴承游隙以及来自其他齿轮副的动态激励会导致齿轮副发生偏载、啮合力增大、啮合稳定性变差以及低频共振等异常现象.

    齿轮传动系统有限元瞬态动力学模态分析

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    新型干混防水砂浆配制及性能研究

    吴进良向兴隆黄一凡吴雅琪...
    161-167页
    查看更多>>摘要：为提高干混防水砂浆的物理、力学及耐久性能,通过正交试验研究聚羧酸粉体减水剂、有机硅憎水剂、可再生分散性乳胶粉与纤维素醚掺量 4 个因素对干混防水砂浆物理力学指标与耐久性的影响,对结果进行极差分析以得到最优配合比.通过XRD、SEM技术分析最优配比砂浆与不掺外加剂的基准砂浆的成分和微观结构,发现前者水化产物生成量较后者减少,但微观结构大幅改善.最优配比砂浆与基准砂浆相比,各项性能得到明显改善,保水率提高11.7%,稠度损失率下降7.4%,砂浆的抗折、抗压强度虽轻微下降,但 14d拉伸粘结强度大幅提高,达到278.3%,抗渗性能和收缩性能也显著提高.

    防水砂浆外加剂物理性能力学性能耐久性能微观结构

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    基于ANSYS Workbench和HyperWorks的航空沉头螺钉动力学分析与参数化研究

    赵文龙付建建刘根唐茂...
    168-177页
    查看更多>>摘要：为探究某航天工程应用中沉头螺钉的断裂失效行为,开展了对沉头螺钉的动力学分析与参数化研究.通过SolidWorks建立了沉头螺钉的三维模型,并导入ANSYS Workbench和HyperWorks两类有限元分析软件中,分析并验证了不同网格划分方式、网格大小和约束位置对沉头螺钉最大应力的影响程度.基于有限元分析结果,在ANSYS Workbench中研究了十字槽深度、同轴度、沉头角度和圆角半径对沉头螺钉最大应力的影响规律及各参数的灵敏度.研究结果表明:采用两类有限元分析软件得到的应力结果基本一致,仅相差 0.1%.采用ANSYS Workbench时的计算效率更高,沉头螺钉的最大应力位置发生在头杆结合处的过渡圆角处,与实际断裂位置完全一致;相比十字槽深度、沉头角度和圆角半径,同轴度参数对最大应力的影响更明显.该分析结果可为工程技术人员预判沉头断裂影响因素及优化结构提供重要参考.

    沉头螺钉静力学分析参数化灵敏度

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