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期刊信息/Journal information
重庆理工大学学报
重庆理工大学
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
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    适应驾驶人的个性化自适应巡航控制策略

    陈涛郭丛帅李旭川范林坤...
    1-9页
    查看更多>>摘要：针对自适应巡航对驾驶人的适应性问题,将驾驶人风格因素融入到系统设计中,提出了适应驾驶人的个性化自适应巡航控制(adaptive cruise control,ACC)策略.首先,利用K-means算法对驾驶人数据进行聚类分析,将驾驶人分为谨慎型、适中型和激进型3类,对每类驾驶人驾驶特征参数进行分析,基于固定车间时距建立考虑驾驶人风格的安全距离模型;其次,将ACC系统分层控制,给出考虑驾驶人风格因素的ACC系统架构,建立车辆纵向逆动力学模型,应用PID建立下层控制器,基于模型预测控制(model predictive control,MPC)算法,综合考虑跟随性、驾驶舒适性等优化目标建立上层控制器.仿真结果表明:考虑驾驶人的个性化ACC控制策略可以满足不同驾驶人的个性化需求,同时,经仿真验证本论文提出的自适应巡航系统在车辆跟随及加减速工况下可保持良好的跟随性.

    自适应巡航驾驶人风格模型预测控制分层控制

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    基于RRT改进的路径规划算法

    江洪蒋潇杰
    10-16,124页
    查看更多>>摘要：针对快速随机扩展树(RRT)的路径规划算法效率低且采样具有随机性等问题,提出了一种偏向目标点的新节点扩展方法.该方法将目标点引力、障碍物斥力以及随机点引力三力合一,并且添加了与障碍物距离相关的自适应函数,可自适应调节随机点引力与目标点引力在新节点扩展过程中的占比,与障碍物斥力共同使随机树避开障碍物更快地朝目标点扩展;同时针对规划路径过长的问题,提出了剪枝优化方法,进一步优化路径长度.在仿真实验中分别与传统RRT算法、基于P概率算法以及另两种已有改进方法比较,结果表明:所提方法在时间、路径长度以及路径节点个数均有明显优化.

    路径规划RRT算法避障裁剪方法

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    基于改进深度强化学习的自动泊车路径规划

    陈鑫兰凤崇陈吉清
    17-27页
    查看更多>>摘要：提出一种基于深度强化学习的运动规划方法,以车辆位姿、方向盘转角和与障碍物的最小距离作为状态,以目标方向盘转角作为动作,通过Pytorch搭建了基于深度强化学习的泊车算法框架.设计基于引导的奖励函数以避免奖励稀疏问题;以回合平均奖励作为优先级,将经验池改进为基于优先队列对样本进行存储和淘汰;针对泊车问题,提出了基于课程学习的分阶段训练方法,加速算法收敛.仿真结果表明:提出的算法较原始算法收敛速度提高25％,完成训练的智能体具有较强的规划能力和健壮性,规划成功率达到90.6％,同时具有良好的舒适性和安全性.

    自动泊车路径规划深度强化学习课程学习

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    基于模糊控制的车辆主动避撞系统及仿真验证

    李文礼郭文博石晓辉陆宇...
    28-36页
    查看更多>>摘要：为了提高车辆主动避撞系统的安全性和舒适性,建立了纵向和横向危险状态判别模型以判断车辆行驶时的安全性,设计了基于模糊控制的车辆主动避撞系统,模糊控制器Ⅰ选取驾驶员类型和主车车速为输入参数,主动制动阈值为输出参数,实现根据驾驶员类型和行车工况的不同来控制不同的制动时刻,模糊控制器Ⅱ选取相对速度和相对距离,输出制动信号以对车辆制动过程中的制动压力进行控制.通过Prescan仿真平台建立前车静止和车辆碰撞远端行人测试工况,对设计的主动避撞系统的有效性进行了仿真验证.仿真结果表明:所提出的基于模糊控制的车辆主动避撞系统能够有效避免碰撞,并兼顾车辆高速行驶工况下的安全性和低速行驶工况下的驾乘舒适性,同时还满足了不同类型驾驶员对主动避撞系统激活时机差异的需求.

    主动安全避撞系统舒适性模糊控制场景仿真

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    基于路侧单元视觉辅助的远程驾驶主动安全预警

    柳涵黄妙华
    37-44页
    查看更多>>摘要：针对远程驾驶过程中因临场感缺失以及通信时延带来的行车安全性下降问题,尤其是在视野遮挡的交叉路口等场景,提出了一种基于路侧单元视觉辅助的具有双层机制的主动安全预警辅助系统(R-VSAS),设计了相应算法.应用机器视觉方法,基于混合高斯模型进行运动车辆检测,介绍了系统控制策略以及相应算法,并通过Prescan和Simulink进行了驾驶员在环仿真.仿真结果表明:所提出系统能在被控车辆距离预测碰撞位置50 m位置开始提供视觉辅助,并在远程驾驶无有效操作时提供辅助制动控制,为远程驾驶操作员提供了更直观危险信息以及更充足反应时间,部分消除因通信时延以及临场感缺失带来的行车安全性下降问题的同时,通过辅助制动功能进一步降低了因网络失效、操作员失误等情形带来的行车安全风险.

    车辆工程远程驾驶车联网机器视觉主动安全

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    基于UWB的智能召车导航定位系统研究

    臧利国唐一鸣沈业辉王孜洲...
    45-52页
    查看更多>>摘要：为提高智能召车系统导航定位的准确性,保障停车场取车效率,提出了一种基于超宽带定位技术(UWB)的智能召车导航定位系统.建立了基于UWB的智能召车定位模型和运动学模型,采用双向测距方法进行车辆与车主之间的测距,针对标准三边测量法定位不确定的问题,提出了改进的三边测量法,对定位点进行加权优化,提高了定位的可信度.分析了导航定位系统的误差,提出采用无迹卡尔曼滤波进行定位数据的优化,在保证精度的同时提高计算效率.最后对导航定位系统进行智能召车静态和动态导航定位试验,结果表明:该系统定位精确,运行稳定,能够满足智能召车导航定位系统的需求.

    智能车UWB定位无迹卡尔曼滤波三边测量法

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    智能车辆路径跟踪横向控制研究

    张涌夏雨成海飞黄林雄...
    53-61页
    查看更多>>摘要：针对传统基于单一控制方法的车辆路径跟踪控制算法无法准确跟踪路径的缺点,以智能车作为研究对象,提出基于预瞄控制和模糊滑模控制的车辆横向控制算法.基于智能车在横向控制中的运动特性,建立横向和横摆两个自由度的车辆模型.针对传统基于反馈控制的方法实时性差的缺点,通过建立预瞄模型来获取预瞄偏差,保证车辆在行驶中提前预估前方道路环境信息,提高实时性.基于滑模和模糊控制,设计了智能车辆路径跟踪横向控制器.采用由集成偏差组成的滑模切换函数及其微分作为控制器的输入,把对误差的控制转化为对滑模函数的控制,保证了车辆转向时的稳定性.Matlab/Simulink的仿真结果表明:智能车辆路径跟踪横向控制器能够在曲率急剧变化的路段实现路径准确跟踪,满足车辆实际行驶要求.

    智能车辆路径跟踪横向控制滑模控制模糊控制

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    无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制研究

    王俊昌李军民
    62-70页
    查看更多>>摘要：针对无人车辆轨迹跟踪问题,为兼顾车辆轨迹跟踪和横摆稳定的双控制目标,提出了一种无人车辆轨迹跟踪与横摆稳定协调控制策略.根据车辆轨迹跟踪模型,基于快速幂次趋近律设计了车辆轨迹跟踪滑模控制器,旨在通过无人车辆自主转向控制跟踪参考轨迹.同时,利用滑模算法设计了车辆横摆稳定控制器,通过横摆力矩控制跟踪参考横摆角速度.考虑到横摆稳定控制器中横向车速未知的情况,设计了横向车速滑模观测器,从而为横摆稳定控制器提供信息输入.此外,利用横摆力矩控制量设计了前轮转向角补偿模块,通过轨迹跟踪和横摆稳定控制器的协调,进一步修正轨迹跟踪精度.利用CarSim和Simulink平台搭建了联合仿真模型.仿真结果表明:所提出的轨迹跟踪与横摆稳定协调控制策略能够实现轨迹跟踪,并兼顾车辆的横摆稳定性.

    智能汽车轨迹跟踪横摆稳定协调控制

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    自动驾驶横向控制模型及方法研究综述

    狄桓宇张亚辉王博钟国旗...
    71-81页
    查看更多>>摘要：回顾了自动驾驶的历史,并对用于智能汽车横向控制的整车横向模型和横向控制理论进行梳理和介绍.应用于控制和仿真建模的车辆模型一般有考虑轮胎受力的非线性动力学模型、针对小转角工况的线性动力学模型以及针对低速工况的运动学模型.应用于横向控制的方法有经典控制、最优控制、鲁棒自适应滑模等智能控制以及基于大数据的驾驶员模型控制方法.针对各类控制模型和控制方法进行了评述,并最终根据现有研究成果和趋势完成预测和总结.

    自动驾驶横向控制车辆模型控制方法

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    基于耦合计算的气体轴承转子系统的动态特性研究

    于贺春岳金珂王进张国庆...
    82-90,168页
    查看更多>>摘要：为探究转子运动与轴承特性的非线性对气体轴承转子系统的影响规律,提高系统特性的计算精度,针对气体轴承转子系统建立三维模型,将流体动力学与转子动力学结合,通过数值模拟对系统进行双向流固耦合分析.分别使用Fluent模块和Transient Structural模块对系统的流体场和固体场进行瞬态的耦合计算,并通过ANSYS中的System Coupling模块将流体动力学与转子动力学仿真结果进行双向数据交换.研究分析了特定供气压力时,不同阶跃负载及转速条件下的转子非线性运动和轴承特性之间的相互影响,得到了系统特定状态下瞬态响应和稳态响应下的转子轴心轨迹以及不同方向的位移变化曲线.通过时域参数分析得到结论:在一定条件下,提高转速、增加负载会使系统最大超调量降低,提高系统的平稳性,同时减小转子稳态响应下位移波动量,提高系统在稳态响应下的回转精度.

    非线性流固耦合阻尼比瞬态响应稳态响应

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