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导航定位与授时
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双月刊

导航定位与授时/CSCDCSTPCD北大核心
正式出版
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    基于IMM-UIF的多无人机纯角度机动目标跟踪

    吴亚妃张民贾大成邹浩文...
    111-121页
    查看更多>>摘要：针对单无人机不能及时捕捉到目标的运动状态信息,很容易跟丢目标的问题,结合无迹信息滤波(UIF)算法和交互多模型(IMM)算法,提出了基于IMM-UIF的多无人机分布式融合估计算法.将各个无人机上的观测信息传输至中心节点,并统一优化各无人机的控制输入.仿真结果表明,基于IMM-UIF的多无人机分布式融合估计算法比基于IMM-UIF的单无人机跟踪精度提高了约30％,有效融合多无人机平台的量测信息,实现对目标稳定的高精度跟踪.

    无人机目标跟踪交互多模型无迹信息滤波分布式融合

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    BDS-3 PPP模糊度固定实现及精度评估

    肖正阳肖国锐刘长建宋开放...
    122-132页
    查看更多>>摘要：精密单点定位(PPP)模糊度固定(AR)能够显著提升精密定位的收敛速度和精度.通过在BDS-2和BDS-3之间添加系统间偏差的方法实现BDS-3的模糊度固定,并基于全球MGEX测站静态、仿动态数据和车载实验数据全面评估了 BDS-3模糊度固定的效果.结果表明,相对于浮点解,BDS-3 PPP模糊度固定能够显著提升PPP的精度,在东北天3个方向上静态解算精度提升依次为37.4％、26.2％和20.1％;仿动态解算精度提升依次为38.3％、27.2％和11.1％;车载动态实验BDS-3模糊度固定精度在三维方向上综合提升为40.4％.此外,模糊度固定后,以浮点解稳定后的两倍定位精度为基准,在东北天方向上,静态定位时间提升程度依次为63.5％、64.0％和40.3％;仿动态定位时间提升程度依次为58.7％、56.8％和25.4％;车载实验在三维方向的收敛时间为30.0 min.以上结果证明了所提方法的有效性及BDS-3模糊度固定的性能提升.

    北斗二号系统北斗三号系统系统间偏差精密单点定位模糊度固定

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    附加双差模糊度网解约束的GNSS相位延迟估计

    杨也行华博深冯威
    133-142页
    查看更多>>摘要：针对现有相位延迟估计方法未利用双差模糊度网解约束的特点,提出了一种附加双差模糊度网解约束的相位延迟估计方法.首先以整周双差模糊度网解为真值更新精密单点定位(PPP)估计的非差浮点模糊度,再通过网平差法估计未校正相位延迟(UPD).实验结果表明,PPP双差模糊度与双差模糊度网解一致性好,其宽、窄巷中误差分别为0.07周和0.11周,误差大于1周的PPP双差模糊度主要出现在卫星初升阶段.约束改变了非差浮点模糊度,从而改变了参与UPD网平差的测站,使14％新升起卫星的窄巷UPD在短时间内较无约束有大于0.2周的差异.附加约束/无约束的全天星间单差UPD差异在大于99.9％的置信水平下满足零均值假设,表明整周双差模糊度网解约束方法与无约束方法估计UPD相关产品具有等效性.研究结果可为参考网非差模糊度解算和PPP与网络实时动态定位(RTK)的融合工作提供参考.

    未校正相位延迟(UPD)双差精密单点定位(PPP)模糊度

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    优选小波神经网络在周跳探测与修复中的应用

    李厚旭葸生宝凤瑞周建国...
    143-154页
    查看更多>>摘要：北斗导航定位过程中,传统的周跳探测与修复方法缺乏检验环节,无法保证修复结果的可靠性.为此,提出了一种级联式小波变换结合NARX神经网络多步循环预测修复的方法处理周跳问题.该方法通过构造载波相位双差模型检验量,探测周跳发生历元,采用NARX神经网络预测方法修复周跳,利用优选小波基函数进行周跳修复效果检验.实验证明,相较于经验模态分解和变分模态分解等模态分解法,优选小波神经网络周跳探测与修复方法可用于小周跳探测并判断出周跳正负性;构造的NARX神经网络周跳修复模型,解决了普通神经网络模型和传统多项式拟合法容易造成的二次奇异值问题.相较于长短期记忆(LSTM)和门控循环单元(GRU)深度学习神经网络模型,周跳预测精度分别提高了 45.2％和55.9％.

    北斗卫星导航系统载波相位周跳探测与修复小波变换

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