期刊,机床与液压 2024年卷5期_国家学术搜索

期刊信息/Journal information

机床与液压

主　　编：闵新和

出版周期：半月刊

国际刊号：1001-3881

电子邮箱：jcy@gmeri.com;jybjb@163.net

电　　话：020-32385312

邮政编码：510700

地　　址：广州市黄埔区茅岗路828号

机床与液压/Journal Machine Tool & Hydraulics北大核心CSTPCD

查看更多>>本杂志是国内外公开发行，中文核心科技期刊，中国期刊光盘版源刊，《中国学术期刊文摘》源刊，我国科技论文统计分析用刊。主要介绍液压、气动和控制技术，及其在工厂生产制造、机电工程设计、工程机械中的应用情况；同时也介绍设备使用维修和技术改造、开发方面的最新科研生产成果。此外，本刊还经常报道机电行业技术有关领域的专题综述，技术讲座，国内外发展动态及最新信息。内容坚持理论与实际、普及与提高、国内与国外相结合的原则，具有新颖性、先进性和实用性。是科研院所和企事业单位宣传企业形象的理想窗口，读者是遍布全国的科研、工程技术人员，工厂的技术人员，设备管理、维修人员，企业管理干部，经营促销人员，大专院校师生等。

正式出版

收录年代

空间串联机构重力平衡设计方法与仿真分析

胡松华杨竣皓孙利雄李树东...

66-73页

查看更多>>摘要：以穿戴式机器人空间串联机构的重力补偿机构为研究对象,提出平衡连杆旋转中心与补偿器轴线对中的设计方法.在平衡连杆的偏航面旋转中,设计平面重力补偿单元,然后将补偿单元改装成空间重力补偿单元,以适应平衡连杆的一般性旋转.将串联机构的重力势能视为多个子系统的重力势能之和,分析空间重力补偿单元对平衡连杆的作用模式和偏转的补偿性能.最后结合空间重力补偿与同步带结构,构建空间串联机构的重力补偿机构.通过对空间重力补偿的仿真分析,验证了重力平衡性能和所提设计方法的有效性.

关键词：

穿戴式机器人空间平衡机构串联机构重力补偿

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管道机器人超声测量轮廓重建方法的研究

陈宣烽邹大鹏陈少伟孙晗...

74-79页

查看更多>>摘要：针对大型管道内生物附着物状态的高精度测量需求,提出一种利用齐次变换的轮廓重建方法,通过坐标变换使偏移轮廓的坐标校正回准确轮廓的坐标,消除运动位置偏差引起的轮廓测量误差.通过建立管道超声测量实验装置进行实验验证,得到偏移重建后产生的绝对误差为9 mm、相对误差为2.36％,偏转重建后产生的绝对误差为6 mm、相对误差为1.6％,误差落在超声检测系统的厘米级分辨率之内.后续可以通过提高超声检测系统的分辨率提高轮廓检测精度.该方法可以应用于水下管道轮廓检测以及水下机器人基于轮廓的自动定心探测.

关键词：

管道检测水下机器人超声测距齐次变换轮廓重建

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φ610管道检测机器人速度控制装置研究

臧延旭姜海洋陈峰白港生...

80-86页

查看更多>>摘要：针对目前常规管道检测机器人在大流速天然气管道内由于运行速度过快而导致无法应用的问题,提出利用速度控制装置对管道机器人进行主动调速.设计φ610管道机器人速度控制装置,并对其开展了静态试验、动态试验和工业试验研究.静态试验压力可到10 MPa,有效检验了速度控制装置泄流阀在高压运转情况下的密封性及动作准确性.动态试验结果表明:φ610速度控制装置泄流阀开启量在1/2区间对速度控制装置产生的压差影响最为明显,当泄流阀开启量超过2/3区间对速度控制装置产生的压差影响很小.工业试验针对带固定泄流孔的管道机器人启动力问题,测试了泄流阀开启固定泄流面积时的启动力,建立了泄流状态下机器人启动压差方程,并测试了速度控制装置的实际降速能力,为大口径、大流速工况下管道检测机器人的调速技术提供了理论和试验基础.

关键词：

管道检测机器人速度控制

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储油罐检测机器人性能综合评价

王子同张树忠曾钦达郑耿峰...

87-94页

查看更多>>摘要：储油罐检测机器人技术发展较快,但缺乏合理的性能评价方法.构建统一的储油罐检测机器人性能评价指标体系,提出一种以序关系分析(G1)法和基于层间相关性赋权法(CRITIC)确定权重、引入功效系数法与虚拟云改进云模型的综合评价方法.建立7个机器人的指标数据集,通过序号总和理论与众数理论与多种评价方法作对比.结果表明:云模型的评价方法有效性测度更高,且机器人的性能大多处于中等水平,还有很大的改进空间.

关键词：

储油罐检测机器人CRITIC法云模型有效性分析性能评价

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低速水下机器人水动力试验系统设计

张亮纪胜军李树珍沈江洁...

95-100页

查看更多>>摘要：针对低速水下机器人模型试验测取水动力特性的需求,设计一款满足相似理论要求的室内小型低速开口式直流水洞;利用Fluent软件仿真得到试验段各截面速度分布云图,选出满足试验条件的截面范围;搭建试验平台并进行流场标定,结果表明稳流段速度达到2m/s,稳流段的流场均匀且稳定,范围大于200 mm×68 mm×300 mm,满足阻塞率不大于25％、试验段长度通常是模型长度3倍的要求,验证了仿真结果的正确性且满足预期水下机器人模型试验的要求.此试验系统适用于速度不大于2m/s,模型长不大于200 mm,模型来流方向的横截面积不大于5 000 mm2的试验条件.

关键词：

水下机器人试验系统水动力仿真系统标定

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《机床与液压》投稿要求

100页

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基于ABB机器人的柔性分拣系统设计

陈东青

101-106页

查看更多>>摘要：在瓶体人工分拣成本高、传统机械结构无法满足多瓶体柔性分拣的背景下,采用工业机器人替换传统机构,设计基于ABB机器人的柔性分拣系统,以实现圆柱瓶子表面检测工作站适用于多尺寸类型的柔性生产.通过分析圆柱瓶子尺寸变化与分拣作业位置的公式,以两台ABB工业机器人作为执行机构,采用平移功能实现上料、检测、分拣等动作的柔性调整.以伺服夹爪作为末端执行器实现对不同瓶口直径的夹取.以三菱PLC作为控制中心,触摸屏作为人机交互界面,通过流程设计与程序界面设计,实现系统中各设备的协同控制及各项功能的界面监控.调试结果表明:在基准瓶子示教的基础上,系统可实现适用范围内不同尺寸瓶子的自动分拣作业,且触屏操作便捷,满足柔性生产需求.

关键词：

工业机器人柔性分拣协同控制

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基于热缩材料的气动柔性机器人转向机构设计

梁耀升刘晓伟彭群家

107-113页

查看更多>>摘要：气动柔性机器人具有质量轻、环境适应性强、无需元件驱动、在恶劣条件下拥有较好的可靠性等优点.然而,转向运动控制一直是气动柔性机器人开发的最大难题并制约其大规模应用.针对此问题,设计一种通过电控加热使得热收缩膜实现主动转向的充气臂式柔性机器人,对其端部执行机构进行建模设计,对充气壁材料和热缩膜材料进行了实验选择;在此基础上,构建热致收缩的转向控制数学模型,搭建实验样机,并对转向效果进行验证.得到结论如下:充气壁带膜选择0.08 mm厚的PE筒膜,热缩膜选取厚度0.075 mm、宽度20 mm的PVC热缩膜,最佳的热缩温度为80℃.通过脉冲控制,实现了直角转向.该柔性机器人在管道检测方面具有良好的应用潜力.

关键词：

柔性机器人转向策略气动控制热缩

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基于大数据分析的大扭矩机器人悬臂关节震颤控制技术

宋秦中胡华亮

114-118页

查看更多>>摘要：大扭矩机器人悬臂产生的信号量较大,运用大数据分析技术能够对海量信号进行精准分析,以期解决悬臂关节震颤控制成功率较低的问题.为此,构建大扭矩机器人悬臂关节运动学模型,获取悬臂关节运动学分析结果;使用自适应滤波器获取机器人工作信号,应用数据挖掘技术获取机器人悬臂关节震颤特征;最后,使用线性傅里叶拟合方法优化机器人悬臂关节震颤控制算法,以实现机器人悬臂关节震颤控制.构建应用测试环节,测试结果表明:基于大数据分析的震颤控制技术抑制振动成功率较高,可有效地解决悬臂关节震颤问题.

关键词：

大扭矩机器人震颤抑制大数据分析自适应滤波

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新型缓冲结构的直线气缸动力学分析与试验研究

钟隆峰杜群贵

119-123页

查看更多>>摘要：高速气缸内置溢流阀缓冲结构,在工作中利用压力的调节从而达到缓冲效果,但此时会产生能量的损失及阀门调节困难等问题.有鉴于此,提出一种新型电磁缓冲结构,建立了电磁缓冲结构以及高速气缸的动力学模型,试验数据和仿真结果基本吻合,气缸运行到行程末端有较好的缓冲效果,在行程末端速度振荡减至0,平缓达到终点,验证了动力学模型以及仿真模型的正确性.同时,对比分析了溢流阀缓冲、新型电磁缓冲以及两者共同存在时的缓冲效果,发现当两者共同存在时效果最好,新型电磁缓冲次之,传统的溢流阀缓冲效果不理想.

关键词：

直线气缸新型电磁缓冲结构动力学分析缓冲效果

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