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期刊信息/Journal information
激光杂志
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程正学

双月刊

0253-2743

JGZZ001@163.com

023-63051328

401123

重庆市黄山大道杨柳路2号A塔楼14楼140室

激光杂志/Journal Laser JournalCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是国家新闻出版局批准的国内外公开发行的刊物，以报导光电与激光技术为主的科技期刊。从1992起被列为中国科技论文统计源刊物，所刊登论文被美国《EI》检索。
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    基于改进数据关联的三维多目标跟踪算法

    张华旭刘峥雷祖芳谢荣...
    191-197页
    查看更多>>摘要：针对传统三维多目标跟踪算法在复杂场景中出现的误关联、跟踪中断、适应性差等问题，在数据关联阶段进行了相应改进，提出了一种基于加权聚合关联代价和目标预测置信度的多目标跟踪算法。首先，结合目标的位置、外观、方向特征计算加权聚合关联代价以度量目标之间的差异性。然后，在关联代价矩阵中引入预测置信度的相关概念，并依据该置信度调整丢失目标的关联搜索域。最后，使用卡尔曼滤波器进行目标运动状态以及预测置信度的更新。在实测数据上的实验结果表明，所提出的算法能够提高点云遮挡、轨迹交叉情况下的跟踪正确率，在MOTA上达到了 73。6％。

    多目标跟踪激光雷达预测置信度数据关联

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    CO2激光参数对去除碳纤维复合材料表面涂层的调控规律研究

    徐曼刘欣怡钟勉王陈卓...
    198-204页
    查看更多>>摘要：激光除漆是近年来飞速发展的新型"绿色"除漆技术。针对目前化学处理、人工打磨等方式去除碳纤维增强复合材料(CFRP)表面涂层效率低以及对环境不友好等问题，开展CO2激光去除CFRP表面涂层的调控规律和去除机理研究。重点研究了扫描次数、光斑重叠率、扫描速度和激光功率等参数对厚度约为100 μm的涂层去除影响规律，并获得较为优化处理参数。结果表明，当光斑重叠率为95。75％、扫描速度为170 mm/s、激光功率为44 W时，扫描处理一次就可以有效地去除CFRP表面涂层，且对CFRP表层纤维的损伤程度最小。结果为深入研究去除CFRP表面不同厚度和种类的涂层提供参考。

    激光除漆碳纤维增强复合材料涂层清洗机理CO2激光

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    基于嵌入式计算机的激光防御低慢小目标识别

    郭敏
    205-210页
    查看更多>>摘要：针对现有激光防御低慢小目标识别准确率差的问题，提出基于嵌入式计算机的激光防御低慢小目标识别方法。本次研究先对激光雷达目标探测、识别原理进行分析，完成基于嵌入式计算机的激光防御系统架构设计，然后通过目标局部特征提取方法及目标识别检测方法完成激光防御低慢小目标的识别设计，最后开展仿真实验证明所提方法应用效果。实验结果表明，应用所提方法开展低小慢目标的识别准确率较高，均高于91。5％，而且其特征提取平均时间小于11。3 ms，均优于对比方法。

    嵌入式计算机激光雷达防御系统局部形状特征目标识别

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    基于鱼眼相机混合模型的棋盘格角点检测方法

    梁卓凡方遒李伟林
    211-217页
    查看更多>>摘要：针对搭载自动泊车功能车辆的鱼眼相机标定耗时较长、鲁棒性要求较高的问题，提出一种基于鱼眼相机混合模型的棋盘格内角点检测改进方法。在参考和比较原有算法的基础上，提出的混合畸变模型能够快速确定不同区域内角点的两个初始方向，从而快速提高粗定位的速度。同时针对生产线标定的特殊性，提出了双标准离率差阈值作为对初始棋盘格是否可用的判断标准。实验结果表明该算法在自动泊车鱼眼相机生产过程中既能够满足标定的精度要求，同时也大幅度提高了检测速度，对自动泊车的相机标定具有一定的实用价值。

    鱼眼镜头消失点棋盘格角点检测相机标定

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    嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法

    李康余智斌周作梅
    218-222页
    查看更多>>摘要：由于空间的限制，室内移动机器人在操作过程中对位置确认的要求较高，存在移动轨迹定位偏离的问题。为此提出嵌入式激光雷达下室内移动机器人动态定位方法。利用坐标转换以及欧式距离分割法对采集的激光雷达数据实施预处理，去除噪声对后续定位的影响。通过回波强度确定反光板的位置拟合变化，利用三边定位算法对移动机器人实施精准定位。经实验验证，该方法的定位误差较小，不仅可以实现室内移动机器人整体高精度的动态定位，而且可以很好地监测室内移动机器人的轨迹。

    嵌入式激光雷达移动机器人动态定位数据处理噪声平滑

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    高分辨率激光编码器下电动汽车驱动控制

    陆兆钠王焱李舜铭
    223-228页
    查看更多>>摘要：为了更好地完成电动汽车驱动控制，提出一种高分辨率激光编码器下电动汽车驱动控制方法。采用高分辨率激光编码器，采集电动汽车驱动系统运行关联输入信号，利用改进粒子群算法对全部信号进行预处理，辨识模型中全部待定参量，修正信号幅性偏差和正交性偏差。构建等效平均值模型，分析电动汽车驱动系统对零序环流的影响，将PID控制和模糊PID控制有效结合，建立电动汽车驱动控制器，进而完成电动汽车驱动控制。实验测试结果表明，所提方法可以获取较好的电动汽车驱动控制效果。

    高分辨率激光编码器电动汽车驱动控制模糊PID控制

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    基于多传感器融合的无人机自主避障方法

    张红蕾盛志超叶林杨强强...
    229-235页
    查看更多>>摘要：针对无人机利用单一传感器进行避障时存在准确度低、信息缺失等问题，提出了一种基于多传感器融合的无人机自主避障方法。通过改进的贝叶斯融合算法将二维激光雷达与深度相机获取的点云信息进行融合，以弥补二维激光雷达无法检测的区域。同时，利用融合点云生成八叉树地图，并根据不断更新的地图信息对无人机进行实时航迹重规划，实现无人机在未知环境中的自主避障。实验结果表明，所研究方法不仅提高了无人机感知周围环境的准确度，融合点云的均方根误差小于0。06 m，还具有良好的避障效果，无人机与障碍物的距离均大于0。5 m，保证了其在未知环境中的安全飞行。

    无人机二维激光雷达深度相机自主避障

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    应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制

    张诚袁慧铮应之歌
    236-241页
    查看更多>>摘要：制造、安装、机械传动和温度变化等诸多方面的误差较大，产生补偿机器人变质心偏移度，任务执行途中失去期望位姿，为了提高焊接机器人工作效率，提出应用多传感器激光视觉的焊接机器人变质心补偿控制方法。建立焊接机器人变质心模型，应用激光传感器扫描焊接机器人实际轨迹和位姿的几何特征，获取激光视觉图像标定管道焊缝，结合PLC控制器，调整焊接机器人轨迹和位姿，消除惯性力对变质心位移的干扰，实现焊接机器人变质心补偿控制。实验结果表明，在X-Y坐标面、Z-X坐标面和Z-Y坐标面上的变质心补偿轨迹均与期望轨迹误差5 cm左右，高度重合;控制后，焊接机器人惯性位移在0。1 cm之内，近似于零，惯性力不再引导焊接机器人移动，可以稳定停靠在目标位置，变质心控制性能好。

    焊接机器人变质心模型激光视觉轨迹期望位姿

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