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期刊信息/Journal information
机械设计与制造
机械设计与制造

张义民

月刊

1001-3997

mdm1963@163.com

024-86899120

110032

沈阳市北陵大街56号

机械设计与制造/Journal Machinery Design & Manufacture北大核心CSTPCD
查看更多>> 本刊为月刊，1963年创刊，中文核心期刊，中国期刊方阵双效期刊，中国科技核心期刊，国内外公开发行。期刊为大16开国际版本，彩色塑封封面，每期发行量万余册，读者人数超百万。几十年来多次受到国家机械部、中国机械工程学会、新闻出版局、科委等主管部门的表奖，是我国机械行业最有影响的专业刊物之一。
正式出版
收录年代

    融合改进蚁群和DWA的移动机器人路径规划

    熊君丽黄华毅
    289-295页
    查看更多>>摘要：针对传统蚁群算法搜索时间长、易陷入局部最优且动态规划能力弱等缺陷,提出一种融合改进蚁群和动态窗口算法(DWA,Dynamic Window Approach)的路径规划方法,解决移动机器人全局路径优化以及局部动态避障路径规划问题.在分析传统蚁群算法路径规划原理及优缺点的基础上,通过引入初始栅格转移规则、改变信息素更新方式、删除冗余节点、圆切障碍顶点等方法,提高蚁群算法的收敛速度、规划路径的平滑度以及安全可靠度;进一步在改进蚁群算法中引入DWA进行局部路径规划,实现机器人的动态避障.对比仿真结果表明,所提改进算法在路径长度、迭代次数、收敛时间以及路径平滑度、安全可靠度等性能指标上较传统算法均有所提高.

    蚁群算法动态窗口算法路径规划动态避障

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    矿用外骨骼机器人的稳定性研究

    刘耀忠梁义维赵利平刘泽鹏...
    296-299,304页
    查看更多>>摘要：稳定行走是外骨骼机器人研究的一个关键问题,也是实现其他功能的根本前提.基于人体步态研究和双足机器人ZMP(零力矩点)理论,推导出ZMP的计算公式;通过Adams软件仿真和外骨骼穿戴实验得出平地行走、越障两个特征动作下的人体和外骨骼人-机系统的ZMP轨迹;分别对比同一动作下的人体和外骨骼人-机系统的稳定裕度研究外骨骼人-机系统的稳定性.仿真和实验结果表明:外骨骼人-机系统稳定裕度较人体差,但完全可以满足平地行走、越障两个动作的稳定性要求.

    矿用外骨骼机器人ZMP稳定性

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    考虑一系钢簧非对角刚度与构架柔性因素的高速车辆运行稳定性分析

    马森王红兵姚永明丁旺才...
    300-304页
    查看更多>>摘要：基于多体动力学与轮轨接触理论,应用UM动力学软件建立了CRH2型动车模型,并建立了考虑构架柔性因素下的刚柔耦合动力学模型,通过对比分析了一系钢簧的非对角刚度和构架柔性对车辆系统临界速度和曲线轨道上最大通过速度的差异.结果表明:一系钢簧非对角刚度因素对车辆系统直线运行临界速度影响较小,对车辆系统曲线运行最大通过速度影响较大;构架柔性因素对车辆系统直线运行临界速度影响较大,对车辆系统曲线运行最大通过速度影响较小;建议计算直线运行临界速度时考虑构架柔性因素,计算曲线运行最大通过速度时考虑钢簧非对角刚度.

    非对角刚度临界速度钢弹簧曲线通过运行稳定性

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