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期刊信息/Journal information
机械设计与制造
机械设计与制造

张义民

月刊

1001-3997

mdm1963@163.com

024-86899120

110032

沈阳市北陵大街56号

机械设计与制造/Journal Machinery Design & Manufacture北大核心CSTPCD
查看更多>> 本刊为月刊，1963年创刊，中文核心期刊，中国期刊方阵双效期刊，中国科技核心期刊，国内外公开发行。期刊为大16开国际版本，彩色塑封封面，每期发行量万余册，读者人数超百万。几十年来多次受到国家机械部、中国机械工程学会、新闻出版局、科委等主管部门的表奖，是我国机械行业最有影响的专业刊物之一。
正式出版
收录年代

    柔性机械臂振动与能量最小的多目标轨迹优化

    刘勇王腾杜喆
    297-300,304页
    查看更多>>摘要：为了同时减小柔性臂杆机械臂运动过程中的振动与能量消耗,提出了一种柔性机械臂多目标轨迹优化方法.首先,利用假设模态法和拉格朗日动力学方程对双柔性连杆机械臂进行动力学建模,进而利用MOPSO算法和传统近似方法求解同时满足振动最小和能量消耗最优的柔性参考轨迹;在此基础上,采用RBF神经网络进行逆动力学拟合,求解出连续平滑的关节驱动力矩,相应的关节轨迹满足任务需求,且进一步实现了振动抑制,有利于柔性机械臂的控制.最后,通过MATLAB仿真实验证明了所提算法的有效性.

    柔性机械臂柔性动力学多目标轨迹优化RBF神经网络振动抑制能量最小

      原文链接:
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据
    • 维普

    矿用外骨骼助力机器人的结构设计与性能分析

    刘泽鹏赵利平梁义维
    301-304页
    查看更多>>摘要：针对煤矿井下人工作业劳动强度大的状况,设计出一种用于辅助人体搬运和操作气动风镐等重型机具的外骨骼助力机器人.介绍了该外骨骼各部位的结构设计与功能;利用ADAMS软件对该外骨骼的人机穿戴模型进行了行走步态的运动学与动力学仿真,以验证其结构设计的合理性,重点对人体的脚底压力和背部受力进行分析,讨论外骨骼的助力效果和穿戴舒适性因素.进行了实物样机穿戴试验,对外骨骼的助力效果和穿戴舒适性做出了量化评估,验证了仿真结果的正确性.结果表明穿戴该外骨骼机器人相比纯人力作业可以降低下肢脚底19％的负重,并减轻背部肌肉60％的劳动强度,缓解肌肉疲劳.

    助力外骨骼结构设计动力学分析步态仿真样机测试

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