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期刊信息/Journal information
机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司
机械制造与自动化

南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

曾永健

双月刊

1671-5276

editor@njmes.org njmes_101@jsmail.com.cn

025-84207048;84217296

210018

江苏省南京市珠江路280号1903室

机械制造与自动化/Journal Machine Building & AutomationCSTPCD
查看更多>>本刊是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
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    基于机器视觉的救援机器人自动避障技术研究

    包子涵李龙海刘丽丽孙伟...
    202-208页
    查看更多>>摘要：针对矿山救援机器人易受粉尘、光线昏暗等因素影响,导致其自动避障能力下降问题,研究一种基于机器视觉的救援机器人自动避障策略,可以实现在复杂环境下的有效避障.设计一种基于改进非局部均值滤波和多尺度B样条小波变换的机器视觉算法,以获得更高质量图像并精确获得障碍物边缘,确保救援机器人自主识别并避开障碍物.仿真结果表明:该算法相比传统算法在图像降噪和边缘检测上均体现出优越性.

    救援机器人自动避障非局部均值算法图像降噪小波变换边缘检测

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    柔性多关节移动机器人非线性控制轨迹的二次模糊逼近

    牛星星
    209-213页
    查看更多>>摘要：针对柔性多关节移动机器人在非线性控制轨迹下控制精准度不高的问题,提出一种非线性控制下的模糊逼近方法.建立机器人动力学模型,根据动力学特性设置矢量参数,对误差扰动动态修正.将矢量参数作为初始输入值,采用加权平均和乘积推理法,使得矢量符合自适应规律,通过模糊逼近函数对控制器的输出值实行状态逼近,直至符合初始设定值;凭借李亚普诺夫函数对控制输出值二次实施稳定模糊逼近,完成非线性轨迹控制.以B样条曲线轨迹为例做控制实验,实验数据证明:该二次逼近控制方法在非线性轨迹下的控制精准度较高,控制器输出力矩稳定,实用性能较强.

    柔性多关节移动机器人非线性控制误差扰动模糊逼近函数控制器B样条曲线

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    主动变径式管道机器人机构设计与性能分析

    陈朋威高飞贾超钰
    214-217,237页
    查看更多>>摘要：研制一种具有主动变径机构的圆形管道机器人.设计具有3组独立控制驱动模块的机器人机构,对机器人进行位姿和力学分析,描述了机器人在典型位姿条件下的力学特性.制作机器人实验样机,使用ADAMS软件对机器人进行运动仿真计算,对机器人在管道內部的姿态适应性和摩擦条件适应性进行实验验证.仿真计算和实验研究结果验证了该机器人机构设计的合理性和较好的管道适应性.

    管道机器人变径机构ADAMS

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    基于主从控制技术的配网带电作业机器人研制

    李长鹏吴小钊宋伟崔宇...
    218-223页
    查看更多>>摘要：研制一种10 kV配网带电作业机器人以代替人工开展不停电作业.根据D-H法对机械臂建模和运动学分析,通过Matlab验证模型的正确性.采用关节空间控制方法,降低了控制系统复杂性,解决了主从控制的延时问题.配网机器人主从控制系统通过电磁兼容检测,测试过程中未出现卡顿现象,符合国家检测标准.经上杆断接引流线测试,验证了配网带电机器人关键技术的有效性和实用性.

    配网带电作业机器人主从操作手D-H法运动学仿真不停电作业

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    工业机器人用盘式永磁电机设计与优化

    李晨
    224-227,249页
    查看更多>>摘要：为提升工业机器人所用电机的带负载能力,提出一种内置式盘式永磁电机.建立内置式盘式永磁电机的三维有限元模型和盘式永磁电机转矩计算公式;通过对内置式盘式永磁电机的电磁性能进行仿真分析,验证了模型的正确性;对电机的输出转矩进行优化仿真,结果表明:相较于之前的表贴式永磁电机输出转矩得到了 22.5％的提升.

    工业机器人永磁电机气隙磁密输出转矩优化设计

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    基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪研究

    刘晓东卜晓珊吴增众
    228-231,265页
    查看更多>>摘要：针对当前机器人开展清洁工作时只考虑方向信息而未考虑异常情况,导致位姿末端跟踪结果不精准的问题,研究基于自控测距的液压启闭机油缸清洁机器人位姿跟踪技术.充分考虑到清洁机器人清洁过程中位姿不断变化,使用激光跟踪仪进行跟踪布局.提取机器人动态特征,计算俯仰轴姿态角、机器人前进位移,以此为依据构建清洁机器人位姿跟踪数学模型.使用自控测距法进行位姿跟踪,解决无相应幅值标志物条件下的非系统误差问题.通过对机器人各个角度的补偿,实现了机器人末端位姿误差的最小化.由仿真结果可知:该方法运动轨迹与实际轨迹基本一致,所跟踪的末端位姿坐标与实际坐标位姿一致.

    自控测距清洁机器人位姿跟踪补偿

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    基于三次S型速度控制算法的移动机械臂末端振动研究

    刘益军李正强赖建防吕伟宏...
    232-237页
    查看更多>>摘要：移动机械臂在实际工作环境中,受其自身柔性特征和外部因素的影响而引起机械臂末端的振动,而速度控制是实现机械臂末端抑振的有效手段之一.以UR10机械臂和Husky移动平台组成的移动机械臂为研究对象,针对梯形和S型速度控制算法的不足,提出一种三次S型速度控制算法,通过建立移动机械臂刚柔耦合动力学的理论和仿真模型得到移动机械臂末端的振动位移曲线和加速度变化曲线,验证了三次S型速度控制算法的正确性和抑振效果的有效性.

    移动机械臂刚柔耦合三次S型速度控制算法

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    空气涡轮起动机异常振动诊断的STFT分析

    熊欣乔思佳朱钰珏蒋聪...
    238-242页
    查看更多>>摘要：采用短时傅里叶变换分析方法,对某型空气涡轮起动机在交付前试验流程的起动过程振动响应进行非平稳特征分析,有效识别振动幅值偏大,判定异常振动,避免其交付后出现振动故障.通过对比空气涡轮起动机起动过程的正常状态与振动异常状态的短时傅里叶时频谱分析,获得异常振动的时频谱特征,对导致异常的零部件和装配因素进行了分析.结果表明:将短时傅里叶变换应用于空气涡轮起动机起动过程的振动信号分析能够对振动的非平稳特征进行有效识别.

    空气涡轮起动机短时傅里叶变换故障诊断

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    朔黄铁路重载列车电控空气制动试验研究

    王蒙廖小康易彩张兵...
    243-249页
    查看更多>>摘要：重载列车的制动技术是重载运输发展的关键.针对国内朔黄铁路,对重载列车电控空气制动系统进行试验研究,比较分析有无电控空气制动系统作用下列车制动系统的性能指标.实验结果显示:电控空气制动系统性能指标达到设计要求,在缓解车钩作用力、同步列车管及制动缸压力和缩短制动距离等方面具有明显的优势,该电控空气制动系统能够保证重载长、大列车运行的安全性.

    重载列车电控空气制动系统试验研究性能指标

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    计及小信号稳定的智能电表通信故障同步诊断方法

    芮光辉薛晓慧马晓琴李炜东...
    250-254页
    查看更多>>摘要：因受到电表内部小信号稳定性的干扰,故障诊断准确性较低,提出一种计及小信号稳定的智能电表通信故障同步诊断方法.根据智能电表中RS-485通信芯片的结构电路,分析智能电表通信过程,建立智能电表通信故障分析树,利用网络层有向图的形式分析智能电表故障通信连接情况,同步诊断智能电表通信故障,对智能电表通信故障同步诊断中涉及到的小信号进行滤波,去除噪声,优化智能电表通信故障同步诊断结果.实验结果表明:在学习率一定的情况下,设计方法的损失值较低,诊断准确率更高;在学习率改变的情况下,设计方法的诊断准确率在0.005时达到最高.智能电表通信故障诊断过程同步性得到保证,可为智能电表的智能应用提供理论参考.

    小信号电表通信故障故障树通信连接学习率

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