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自动化应用
自动化应用

陈胜

月刊

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重庆市渝北区龙溪镇武陵路上海大夏B栋17-4《自动化应用》杂志社

自动化应用/Journal Automation Application
查看更多>>《自动化应用》杂志是由国家科技部主管，科技部西南信息中心主办，1960年创刊，国内外公开发行，每月25日出版，在国内外自动化类杂志中具有很大影响力的实用性技术杂志。电厂、煤矿、水厂、冶金、造纸、机械、石化、化工、纺织、建材等的工程技术人员、管理人员以及高校师生。
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    基于多传感器融合的自主导航ROS智能机器人

    朱明超吕镇炯邓民翰苏秉华...
    1-4页
    查看更多>>摘要：ROS智能机器人在未知环境或狭小空间下的自主导航存在环境地图精度低、信息易丢失等问题,导致难以实现快速实时导航.设计了基于多传感器融合的自主导航ROS智能机器人,通过激光雷达与深度相机采集机器人周围的环境信息,通过激光SLAM与RGB-D视觉算法实现多传感器融合,进而完成机器人室内同步定位与地图构建,实现机器人自主导航.实验表明,多传感器融合地图构建具有高定位精度和丰富信息,所建地图与实际环境匹配度较高,提升了机器人的环境感知和导航灵活性,使系统能准确自主地完成导航任务.

    多传感器融合自主导航ROS系统深度相机激光雷达

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    基于单片机的导航智能车设计

    李艳红孟德燊
    5-7页
    查看更多>>摘要：设计了一款以MC9S12XS128单片机为系统控制器的导航智能车,采用传感器采集道路信息,利用单片机的信息处理能力寻找小车与自动寻迹路径线之间的误差数据,再通过PID策略和PWM技术自动控制小车舵机的偏转角度和电机转速的参数,使得智能车能自动检测和跟踪道路寻迹线,从而实现智能车的自动导航.

    智能车MC9S12XS128单片机传感器

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    基于ADAMS多关节串联工业机器人动力学分析研究

    杨文
    8-11页
    查看更多>>摘要：针对多关节工业机器人动力学问题,给出了机器人雅可比矩阵的表达形式和基于拉格朗日方法的机器人动力学方程.利用Solid Works三维建模软件建立了某型号工业机器人的三维装配模型,并将其导入ADAMS软件进行了动力学仿真分析,得到了机器人末端执行器在给定恶劣工况下运动时各关节的角度、角速度和角加速度变化曲线,结果表明各关节运动特性与实际应用相符合.同时,给出了各关节承受的力和力矩在运动过程中的变化曲线,仿真结果与机器人关节的实际受力状况相符合,可为机器人各关节驱动电机选型和关节强度校核提供理论依据.

    工业机器人动力学ADAMS力矩

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    基于改进YOLOv5和SORT算法的车辆跟踪系统

    叶浩徐今强黄杰
    12-15页
    查看更多>>摘要：研究了复杂道路环境下识别模型中的参数量大,以及在遇到遮挡时利用SORT算法追踪目标时易出现的ID切换问题.在识别模型上,设计了一款基于YOLOv5的轻量化模型,使用MobileNetV3轻量级网络优化原网络结构,以减少模型参数.参数的减少可能会导致模型精度的下降,在特征融合网络的末端加入CA注意力机制,以提高模型的特征提取能力,并在Head层将原本CIOU Loss函数替换为EIOU Loss函数.在追踪算法上,SORT算法引入马氏距离公式与最小余弦公式,以实现SORT模型在遇遮挡时保持前后ID信息一致.结果显示,优化后的YOLOv5平均精度(mAP50)为89.3%,与优化前相比,模型平均精度在下降2.7%的同时,模型参数量减少了49.4%,大幅降低了模型复杂度.优化后的SORT算法在遇遮挡时能顺利完成目标的重检测,实现了一致的跟踪ID.

    车辆跟踪YOLOv5轻量化网络损失函数注意力机制

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    概率路线图环境下自动驾驶路径规划优化

    周俊霄唐晓峰
    16-19页
    查看更多>>摘要：针对传统概率路线图算法不能满足自动驾驶车辆在雨雪天气路面湿滑的情况下安全行驶的特定场景需求,提出了基于概率路线图算法对其构型采样和碰撞检测进行优化的新型概率路线图算法.基于环境建立栅格地图,优化传统概率路线图算法,在构型采样和碰撞检测阶段加入距离检测来控制采样点和连接边线远离障碍物,改变最终的无向图,避免车辆紧贴障碍物路径前进的危险情况,提高了车辆行驶的安全性.结果表明,该算法可以准确选择路径,达到了预期效果.

    路径规划轨迹优化概率路线图法自动驾驶

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    基于贝塞尔曲线的数控加工刀具路径平滑方法

    刘睿
    20-22页
    查看更多>>摘要：应用常规方法平滑数控加工刀具路径后,路径平滑指数和产品合格率均较低.因此,提出基于贝塞尔曲线的数控加工刀具路径平滑方法.根据双弓高误差判断条件识别连续微小线段加工区域,利用分段有理多项式函数表示加工区域的贝塞尔曲线,选择控制点后,通过约束贝塞尔曲线,实现对数控加工刀具路径的自动化平滑处理.结果表明,应用该方法后,路径平滑指数始终在0.96以上,且数控加工产品的合格率最高可达98.16%,说明此方法在数控加工刀具路径平滑方面具有良好的应用前景.

    贝塞尔曲线数控加工刀具路径平滑弓高误差分段有理多项式函数

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    基于人工智能算法的电力系统自动化负荷预测方法研究

    任洁尹胜利
    23-25页
    查看更多>>摘要：人工智能算法是数据处理和预测的强大工具,能提高负荷预测的准确性和效率.电力系统的负荷预测是指预测特定时段内电网的电力需求量,这对于电网的稳定运行和优化管理至关重要.首先,介绍了人工智能算法在电力系统自动化负荷预测中的应用,通过数据获取和多方位负荷预测提高预测的准确性和效率;其次,展示了如何通过预测结果的分段截取来优化电力系统的控制;最后,对所提方法进行了实际测试,验证了其有效性和实用性.

    人工智能算法电力系统负荷预测数据获取

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    梯度提升法在信贷风险评估中的应用研究

    张哲滔
    26-31页
    查看更多>>摘要：开发了一种先进的机器学习模型,以通过预测贷款违约的可能性估计信贷风险.该模型利用不同的数据集,通过梯度提升方法评估年收入、信用记录和年龄等众多申请人因素,能提供稳健、稳定的预测结果,并能适应不断变化的消费者行为,大大提高了金融机构在贷款过程中作出明智决策的能力,最大限度地降低了金融风险,从而优化了风险管理策略.

    梯度提升法信贷风险评估贷款违约预测机器学习风险管理

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    基于机器视觉的机器人避障算法研究

    蓝仁稳
    32-34页
    查看更多>>摘要：为了解决机器人在自主导航中避障能力有限的问题,采用YOLOv5s目标检测模型来实现障碍物视觉感知.随后,将视觉感知算法获取的障碍物二维坐标和深度相机的深度值结合,形成实时导航信息.在避障方面,提出了自适应修正导航矢量场算法,以实现自主导航功能.通过在基于AirSim的仿真平台上的验证,结果显示避障成功率可达94%,表明该算法能够增强机器人的感知能力并提高其避碰性能.

    机器视觉避障AirSimYOLOv5s自适应修正导航矢量场

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    基于视觉识别技术的实时集装箱内自动码垛系统设计

    张文婷胡燮韵唐颖崔晓隆...
    35-37页
    查看更多>>摘要：设计了一种通过视觉识别技术辅助移动式机器人在集装箱内部完成货物码垛操作的系统.阐述该系统在移动式机器人到位后,通过视觉识别建立集装箱的关键点并确定坐标系,将其作为动作偏移的纠偏信息反馈给机器人,以辅助移动式机器人在集装箱内部完成自动码垛操作,提高了运营效率.

    视觉识别码垛机器人

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