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期刊信息/Journal information
中国惯性技术学报
中国惯性技术学报

刘飞

双月刊

1005-6734

zggxjsxb@126.com

022-26032791

300131

天津市邮政63分箱75分箱

中国惯性技术学报/Journal Journal of Chinese Inertial TechnologyCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊是中国科学技术协会主管、中国惯性技术学会主办的全国性学术刊物，也是中国惯性技术领域内唯一的学术性刊物，1989年创刊，现为双月刊。主要刊登惯性技术中有关系统、仪表、测试、测量、元器件、工艺材料等方面有理论价值和实用意义的学术论文，惯性技术新理论、新技术应用的成果和经验，惯性技术研究的阶段性成果，研究通讯和专题综述评论。
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收录年代

    基于改进模型预测控制的机器人自适应路径跟踪控制方法

    应泽华王立辉顾炜琪许宁徽...
    1142-1150页
    查看更多>>摘要：针对轮式机器人在地头转向路径跟踪误差累积的问题,提出一种基于自适应速度跟踪的改进模型预测控制算法.首先,设计基于模糊理论的自适应速度预测算法,研究不同横向偏差和预览道路曲率下的路径跟踪精度,得到纵向速度与横向偏差和道路曲率的模糊规则表.其次,对模型预测控制算法中的状态方程进行横纵向分离,设计滑模控制算法进行纵向速度跟踪控制.最后,在实际车辆平台上,针对U型和平滑型两种地头转向路径对所提算法进行实验验证.实验结果表明,相较于传统模型预测控制算法,所提算法路径跟踪精度提升 28.9%.

    轮式机器人速度预测模糊控制理论路径跟踪模型预测控制算法

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    基于D-LDV的MHD微角振动传感器在位校准方法

    李醒飞闫慧敏刘帆
    1151-1158页
    查看更多>>摘要：针对MHD微角振动传感器宽频带、大量程和非接触的在位校准需求,提出基于双激光多普勒测振仪(D-LDV)的MHD微角振动传感器在位校准方法,阐述了校准系统的工作原理及流程,分析了校准系统的误差来源;开展了在位校准模拟实验,并获取了传感器在 25 Hz～1500 Hz 内的主要性能指标.实验结果表明,所提方法能够准确校准传感器的复灵敏度参数,非线性误差为 0.091%,最大重复性误差为0.54%和0.33°,测试频段内灵敏度幅值和相移测量的扩展不确定度分别为1.42%和0.672°(k=2),满足MHD微角振动传感器的宽频带、大量程的在位校准需求.

    角速度传感器激光多普勒测振仪在位校准非接触式微角振动

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    有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法

    赵桂玲高帅王金宝姜子昊...
    1159-1166页
    查看更多>>摘要：为了提高微机电-惯性导航系统/全球导航卫星系统(MINS/GNSS)量测信息小幅突变故障和缓变故障检测的灵敏度,提出一种有限记忆周期内新息变化率检测的抗差自适应滤波算法.基于序贯概率比检验法,结合抗差估计和序贯滤波,利用有限记忆周期内新息变化率对单个量测信息进行精确检测和处理.仿真和实验结果表明:与残差卡方检测方法和基于残差卡方检测的抗差自适应滤波算法相比,所提算法的检测灵敏度和滤波精度均得到了提升.在车载突变故障实验中,纬度和东向速度的漏警率分别降低了 83.3%和 90.5%,纬度误差和东向速度误差分别降低了 17.1%和 25.3%.在车载缓变故障实验中,纬度和东向速度的漏警率分别降低了 68.8%和 66.7%,纬度误差和东向速度误差分别降低了 54.7%和 23.9%.

    组合导航新息变化率抗差自适应滤波故障检测

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    《中国惯性技术学报》征稿简则

    封3页
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