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期刊信息/Journal information
组合机床与自动化加工技术
组合机床与自动化加工技术

宋鸿升

月刊

1001-2265

zhjcqk@126.com

0411-86658407

116033

大连市沙河口区新生路80号504室

组合机床与自动化加工技术/Journal Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国机械工程学会与大连组合机床研究所共同主办，中国科协主管的，由科技部和新闻出版署共同审核批准的公开发行的学术性科技期刊。1959年创刊。本刊主要讨论新技术在生产工程领域内的实际应用，内容侧重以汽车生产为代表的大批量制造技术及成套技术装备的开发设计。本刊也多视角、全方位的报道制造领域的研究成果，理论探讨，应用实践，技术展望及行业动态。《组合机床与自动化加工技术》的读者对象是从事机床及其它工艺装备开发、设计的工程师，从事新技术、新设备、新工艺开发及应用的科研院所工程师；汽车、内燃机、摩托车、农机、家电等大批量生产企业的工艺设计、技改设计及设备规划的工程技术人员、机电院校师生等。《组合机床与自动化加工技术》在国内制造业及机电工程院校中具有广泛的影响，相当的权威性和较高的知名度。本刊是历届中文核心期刊，长期以来一直被国内主要数据库、文摘刊物所收录，历年来一直被科技部中国科技信息所列为《中国科技论文统计源期刊》，被中国科学文献计量评价研究中心、中科院文献评价中心、中国社科院文献信息中心等六部门认定为"中国科学引文数据库来源期刊"、"中国学术期刊综合评价数据库来源期刊"。
正式出版
收录年代

    基于混线工艺的装配线虚拟建模技术研究

    高羡明张旺赵逸飞张衍龙...
    54-59,65页
    查看更多>>摘要：目前,RV减速器装配线因固化的装配工艺导致更换产品型号需要整线停产更换,这严重降低了RV减速器等同类型产品的制造效率和企业的市场竞争力.因此,提出了面向混线工艺的RV减速器虚拟装配线,基于数字孪生建模技术,建立多维属性一致、映射全面、物理信息融合的虚拟装配线,并基于生产资源与装配工艺模型的拆解,将生产资源与工艺动作关联映射,实现实时快速工艺调控,达到混线生产的效果.以企业的RV减速器装配线为例,建立了混线工艺驱动的虚拟装配线,能够实现装配过程虚拟仿真、在线工艺调控等功能,有效地减少了制造成本,大幅提升了该装配线的生产效率.

    RV减速器混线工艺虚拟装配线虚拟仿真工艺调控

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    基于改进APF-Informed-RRT?的机械臂避障路径规划

    吴飞陈恩杰郑银环林晓琛...
    60-65页
    查看更多>>摘要：针对Informed-RRT∗算法在避障路径规划中缺乏目的性和方向性,存在规划时间长、迭代效率低等问题,提出了结合人工势场法和Informed-RRT∗算法的避障规划算法.首先,针对传统人工势场法存在目标点不可达、易与障碍物碰撞的问题,提出了改进后的人工势场法,并将其融入 In-formed-RRT∗算法中,使随机树沿势场下降的方向生长,增强其方向性;其次,依据随机树与障碍物间的距离,提出了一种自适应生长步长策略,提高了对空间的探索能力;最后,引入贪心算法的思想,在生长时直接判断随机树能否直达目标点,提高了路径规划效率.在二维和三维环境下对改进后的算法与传统算法及其衍生算法进行对比实验,仿真结果表明改进后的Informed-RRT∗算法相较于原始算法规划的路径长度和规划耗时分别减少了17.42%和36.21%.

    Informed-RRT∗人工势场法自适应步长贪心算法路径规划

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    数据驱动的6R型串联工业机器人精度性能提升

    乔贵方高春晖蒋欣怡聂新港...
    66-69,74页
    查看更多>>摘要：随着工业机器人在高端制造领域应用中的不断深入,其绝对定位精度低的问题越加凸显.研究了基于神经网络的机器人实际位姿误差预测问题,针对Staubli TX60 型串联工业机器人进行了运动学建模和误差分析,并搭建了基于Leica AT960 激光跟踪仪的机器人测量实验平台,测量并计算了大量末端位姿误差数据.设计并优化最佳DNN神经网络结构,利用该神经网络预测机器人实际位姿误差,避免了基于模型的机器人精度提升方法中复杂的误差建模.补偿后的机器人平均绝对位置误差和平均绝对姿态误差分别由补偿前的(0.671 12 mm,0.002 86 rad)降低至(0.048 58 mm,0.000 46 rad),位置精度提升92.76%,姿态精度提升83.92%.最后,通过与BP、Elman神经网络以及传统LM最小二乘标定方法进行对比实验,验证了基于DNN深度神经网络进行机器人位姿精度提升具有更好的平衡性.

    数据驱动工业机器人非模型标定精度性能机器人标定

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    基于双Hamming的NURBS曲线插补算法

    潘盛湖吕彭杰徐尚飞彭伦文...
    70-74页
    查看更多>>摘要：针对传统非均匀有理B样条(NURBS)曲线插补中,由于理想插补步长和实际插补步长误差较大引起速度波动的问题,提出一种基于双Hamming的NURBS曲线插补算法.推导差分和导数定义分别变换Hamming方法,得到插补参数的预估、校正公式,再判断校正公式所得插补参数值是否满足速度波动率要求,满足则可继续进行插补,否则利用密勒-牛顿迭代公式对插补参数值进行迭代校正.使用四阶Runge-Kutta方法对初始两插补参数进行求解,并推导插补数值方法关于插补周期的稳定性约束条件.最后对该算法进行仿真,仿真结果表明该算法相较于二阶Taylor、四阶R-K和Adams隐显预估校正算法,平均速度波动率减少30.54%～65.57%,迭代次数减少 1.23%～13.12%,证明了该算法在保证较小迭代次数的同时减少了进给速度波动率.

    NURBS曲线插补双Hamming法速度波动率稳定性

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    基于PCA-SIFT特征融合的铸件冒口点云匹配研究

    穆春阳杨科马行
    75-79页
    查看更多>>摘要：当前自动化铸件冒口切割机器人系统研制在识别和定位冒口方面要求精确,且面临现场环境复杂、相机采集数据量大、处理效率低、算法不稳定性导致误差较大等问题.针对上述问题,提出PCA-SIFTS4 的点云配准方法,首先,对采集的场景点云数据通过多阶段滤波和聚类分割技术,从复杂的场景中提取出高质量的冒口点云;其次,基于PCA与3D-SIFT特征融合提取冒口点云的特征属性,降低Super4PCS粗配准的搜索复杂度,缩短配准时间;最后,采用点到面的ICP算法进行精配准,运用所提出的方法对典型形状冒口点云进行配准实验,与传统配准算法相比,配准时间和均方根误差分别平均降低78.53%和64.93%,结果表明PCA-SIFTS4 算法对于环境复杂、数据量大、特征不明显的冒口点云具有较好的实时性和精确性.

    铸件冒口点云配准3D-SIFTSuper4PCS

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    基于残差网络的字符编码标志点识别

    菲劳拉·吐尔洪江古丽巴哈尔·托乎提买买提明·艾尼补生来...
    80-84页
    查看更多>>摘要：针对大尺寸结构近景摄影测量中如何提高编码标志的容量和识别率等问题,设计了一种由中心圆,字母和数字组成的字符编码标志,提出了一种基于ResNet18 模型改进的字符编码点识别方法和基于Zernike矩提出的亚像素定位方法.首先,利用均值滤波、自适应阈值处理和形态学中的闭运算等方法对图像进行预处理,根据连通域分析与筛选对预处理好的图像进行分割得到字符编码点;其次,用字符编码点识别网络进行识别,最终通过亚像素定位方法对编码点进行定位.从实验结果得出字符编码点的识别准确率可达 99.89%.该类标志点定位精度高,提出的识别方法准确率高.

    近景摄影测量字符编码标志字符编码点识别网络亚像素定位

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    基于分布式深度强化学习的六足机器人步态学习与控制

    李伦向国菲马丛俊佃松宜...
    85-89页
    查看更多>>摘要：针对六足机器人系统结构与决策的复杂导致步态规划与控制困难的问题,提出了一种基于分布式强化学习的六足机器人步态学习与控制框架.该框架采用大规模并行学习的方式获取训练数据,通过强化学习的方法对网络进行数据驱动训练,得到最优控制策略,并在IsaacGym平台下构建仿真环境评估和验证六足机器人步态学习与控制的性能.结果表明,训练的六足机器人步态在奖励值、速度跟踪和稳定性都有良好的表现,验证了所提方法的有效性.

    六足机器人分布式深度强化学习步态学习

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    基于参数辨识的电液伺服非线性模型预测控制

    周成宝侯艳茹刘珂于存贵...
    90-94,100页
    查看更多>>摘要：针对电液伺服系统存在的非线性、模型不确定性和约束问题,提出了一种基于参数辨识的非线性模型预测控制方法.利用递推最小二乘法辨识电液伺服系统模型参数,以克服模型不确定性;基于模型参数辨识结果,考虑负载流量非线性、控制量约束和状态约束需求,构建性能指标函数,设计了非线性模型预测控制方法,并进行闭环稳定性分析.仿真结果表明,辨识方法可以较快估计出模型参数,最大估计误差为1.802%,相比于PID控制,控制算法的最大轨迹跟踪误差减小了 88.66%.所提方法能有效处理系统约束与非线性,具有较好的控制效果.

    电液伺服系统非线性模型预测控制递推最小二乘法不确定性

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    梯度投影法实现永磁同步电机最优曲线跟踪

    赵昊鹏齐亮洪展靖
    95-100页
    查看更多>>摘要：针对永磁同步电机弱磁控制在线计算复杂度高、计算负担较重的问题,提出一种高效的弱磁曲线跟踪方法,以实现永磁同步电机的运动控制,通过一种更优化的投影与迭代结合的方法实现在一定的电流、电压约束下,电机最优运行状态的在线跟踪.同时,提出了针对ADADELTA梯度下降法的一种简化方法,优化了梯度下降法的计算流程,减少了迭代次数,提高了运算性能.该方法避免了不同运行区域的算法切换,有效地发挥了电机潜能,保证电机高功率输出.最后通过电机对拖实验,验证了此算法的合理性.

    永磁同步电机投影梯度下降法最大转矩电流比控制弱磁控制

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    考虑制造误差的复式行星传动系统动态特性分析

    苏永政周建星曹莉费翔...
    101-106,111页
    查看更多>>摘要：为探究制造误差对复式行星传动系统动态特性的影响,基于势能法得到了系统的时变啮合刚度,综合考虑阻尼、时变啮合刚度、制造偏心误差等因素,采用集中质量法建立了传动系统的平移-扭转耦合动力学模型,利用Newmark-β积分法求解了系统的动态响应,分析了单构件制造偏心误差及多构件误差耦合作用对系统啮合力、啮合力幅值波动及太阳轮中心浮动轨迹的影响.分析结果表明,多构件误差的耦合作用会使啮合力波动范围增大,低阶倍频幅值有所上升;偏心误差使系统的啮合力幅值波动呈上升趋势,其中受短行星轮误差影响较大;双行星轮误差的同时作用加剧了太阳轮浮动.

    复式行星传动系统制造偏心误差动态啮合力动态特性

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