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期刊信息/Journal information
重庆理工大学学报
重庆理工大学
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
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    智能网联新能源汽车中的人工智能技术应用综述

    廖勇张炎汪浩杨良义...
    1-15页
    查看更多>>摘要：发展智能网联新能源汽车是我国长期的国家战略.围绕智能网联新能源汽车中的人工智能技术应用展开了研究.给出了智能网联新能源汽车的定义,并指出智能化应用是其重要特征.归纳、对比和分析了现有人工智能技术在汽车的智能、网联、新能源系统中的代表性智能化应用.指出了现有汽车智能化应用中面临的技术挑战.探讨了本领域技术发展的趋势.

    智能网联新能源汽车智能化人工智能产业

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    自动驾驶方向盘离手检测系统设计与测试

    郭栋李波刘泰岑刘子敏...
    16-24页
    查看更多>>摘要：无人驾驶代表着汽车科技的发展目标,但目前汽车自动化驾驶水平无法支持驾驶员完全脱手,为保证驾驶的安全性,需要实时检测驾驶员握持方向盘的状态.根据各国以及行业的自动化驾驶标准,针对智能网联汽车人机交互与风险管控领域的方向盘离手检测功能,提出了基于触觉传感的方向盘离手检测方法,采用了柔性微纳米仿生3D阵列压力传感器,高频信号采集与多信号融合控制技术等,开发了一套集信号采集、处理、计算、结果显示和驾驶模拟于一体的离手检测系统,基于模拟驾驶器在模拟驾驶状态下对离手检测系统进行测试.结果表明,该离手检测系统能在多驾驶场景与复杂方向盘握持姿势下实现驾驶员方向盘握持与脱手2种状态的高效高精度识别.

    脱手检测触觉传感器方向盘模拟驾驶

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    改进人工鱼群算法的多目标信号配时优化研究

    陈玉如张容唐秋生
    25-33页
    查看更多>>摘要：由于信号配时方案影响交叉口的通行效率,为改善交叉口的运行现状,构建了以车辆延误、停车次数和延误不均衡度为优化目标的交叉口信号配时优化模型,并以改进人工鱼群算法进行求解.在改进算法中引入衰减函数,获得可变步长和可变视野;在人工鱼移动策略中结合遗传算法的交叉、变异操作,利用云模型生成新的交叉变异概率优化交叉与变异操作.选取重庆市某交叉口作为案例,利用VISSIM软件进行实验仿真,对比分析现状配时方案和优化后的方案对交叉口运行效率的影响.结果表明,应用本文中方法可以使车辆延误、停车次数、排队长度均得到降低,可以有效提升道路交叉口的通行效率.

    多目标优化人工鱼群算法云遗传算法信号交叉口配时方案优化

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    融合车道线势场的模型预测车道保持方法

    卢兵黄文艺王博孙超...
    34-43页
    查看更多>>摘要：车道保持作为先进辅助驾驶(ADAS)的重要组成部分,对缓解驾驶疲劳和提升驾驶安全性意义重大.基于车道线势场设计与模型预测控制,提出了一种融合车道线势场的模型预测车道保持控制方法,以优化车道保持过程中的行驶稳定性与安全性.在Carsim&Simulink的联合仿真环境下,仿真结果表明,基于模型预测控制的车道保持算法对比PID控制,在跟踪精度与车辆稳定性方面都具有明显的优势,横向跟踪精度与车辆稳定性都有显著的提升;此外,与无融合车道线势场的车道保持模型预测控制对比,具有更好的车辆稳定性和通行效率(27.8 km/h vs 26.6 km/h),其最大横摆角速度与最大横向加速度均下降了10%左右.仿真结果验证了所提出算法的有效性和优越性,具备良好的工程指导价值.

    车道线势场车道保持模型预测控制

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    双注意力机制下自动驾驶汽车车道线深度感知研究

    贾远鹏陈学文哈瑞峰
    44-50页
    查看更多>>摘要：为改善车道线分割存在的计算量大、融合效果不明显以及遮挡、丢失、误识别等问题,设计了一种轻量化的基于语义分割的编解码卷积神经网络结构,在网络中引入通道注意力机制与行、列注意力机制.采用轻量化的训练网络ResNet-18 对输入图片进行快速下采样,用来产生多阶段特征图;将通道注意力机制用于高阶特征图以提取高阶语义信息;将行、列注意力机制用于低阶特征图以提取车道线的空间信息,采用特征融合机制FFM将高阶特征图上采样后与低阶特征图融合,以提高车道线分割精度.取代传统聚类方法,构建了3 层全连接网络,对分割出的像素进行类别预测,实现了背景及车道线的分类,使整个网络得到了端到端的训练与输出.将轻量化的编解码网络模型在Tusimple数据集上完成了车道线检测的训练与测试,并与以往研究模型进行了对比.结果表明,在车道线存在遮挡、模糊、阴影干扰及曝光等场景下,所设计的深度卷积网络仍可以准确且快速地识别出车道线,与现有车道线检测模型相比,在分割精度和检测速度上均有所提高,能够满足自动驾驶实时性检测的需求.

    自动驾驶汽车车道感知注意力机制特征融合

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    基于改进自抗扰补偿的无人驾驶车辆轨迹跟踪

    秦超魏民祥
    51-61页
    查看更多>>摘要：针对无人驾驶车辆在轨迹跟踪控制中由于模型不精确和内外干扰使得跟踪精度下降的问题,提出模型预测控制(MPC)和改进型自抗扰控制补偿相结合的控制算法.先建立MPC控制器,为了提升计算的实时性,将非线性模型预测控制转化为线性时变模型预测控制.由于模型不精确和内外扰动会使车辆产生轨迹偏差,构建了一种更加平滑的非线性函数,进而设计改进型自抗扰控制,以横向偏差和横摆角偏差趋于零为目标来补偿车辆的前轮角,提升无人驾驶车辆的轨迹跟踪性能和抗干扰性能.不同工况下的仿真结果表明:此方法可以有效地完成轨迹跟踪,且跟踪偏差较小,并对外界干扰和车辆参数变化具有较强的鲁棒性.

    轨迹跟踪精度模型预测控制改进型自抗扰控制非线性函数抗干扰

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    基于样条理论的车头泊入路径规划

    詹瑞典冯和恺张学习黄经伟...
    62-69页
    查看更多>>摘要：针对大多数新型电动汽车充电口安装在车头的情况,提出了一种基于多项式的约束优化模型和B样条形曲线优化车头泊入的泊车新方法.分析车头泊入泊车过程中前进和后退2 个阶段的轨迹曲线,计算出在2 个阶段转换时汽车的停车点以及姿态.基于泊车过程中存在的可能性碰撞点,以及车辆的转向制动约束能力等车辆自身参数约束,建立了泊车规划路径的多项式多约束方程,有效改变车辆初始位姿特征与规划路径起始点位姿特征不符等潜在问题.通过B样条曲线优化路径,解决曲率不连续问题,减少了泊车时间,提高了效率.利用Matlab软件非线性约束优化函数求得轨迹控制点,得出符合约束条件的轨迹曲线.实验结果表明,结合样条理论和多约束方程所规划的路径可实现车辆无碰撞泊车入位,满足曲率连续性要求,避免车辆存在原地转向等问题.

    自动泊车车头泊入路径规划样条理论多约束

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    智能汽车采样区域优化的避障路径规划

    周红妮郭昊杨正才
    70-79页
    查看更多>>摘要：针对结构化道路下智能汽车避障路径规划问题,提出一种采样区域优化的避障路径规划方法.充分考虑道路环境和障碍车辆信息,建立障碍车辆膨胀椭圆层模型对道路环境进行风险划分;将避障过程分为换道避障、换道后直行、返回全局路径参考线3 个阶段,在每个阶段中,通过膨胀椭圆层模型选取低风险采样点生成候选路径;考虑路径舒适性和全局路径追踪能力,设计舒适性及偏移代价函数,结合膨胀椭圆层模型建立安全性代价函数,选取最优路径.为检验方法的有效性,通过构建直道和弯道场景,进行避障仿真和实车验证.研究结果表明,在不同场景下,所提出的方法能有效避免与静态、动态障碍车辆发生碰撞,高效规划出安全、平滑的行驶路径.

    智能汽车路径规划采样区域优化膨胀椭圆层模型代价函数

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    基于改进YOLOv5s的车辆目标检测方法

    张皓帝张瑞乾童亮陈勇...
    80-89页
    查看更多>>摘要：针对自动驾驶的小目标车辆漏检问题,提出了一种基于YOLOv5s改进的车辆检测算法.该算法采用加权双向特征金字塔网络(BiFPN)的融合计算方式,可以加强不同层次的信息融合,同时保留更多的浅层语义信息.通过在主干网络中引入多头自注意力机制来提升网络特征提取能力.实验结果表明:改进的网络模型与原YOLOv5s 模型相比,均值平均精确率(mAP)提升了1.01%,其检测速度满足实时性需求,在不同光照条件下能够对小目标车辆进行有效的车辆目标检测.

    机器视觉小目标检测注意力机制特征融合

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    双向两车道公路自主超车轨迹规划及跟踪控制

    余姝源杨林杨蓉姚起宏...
    90-100页
    查看更多>>摘要：研究了自主地面车辆在双向两车道公路场景下的超车轨迹规划和跟踪控制.建立了权衡换道稳定性和效率的目标函数,得到最优五次多项式换道轨迹.将超车过程分为换道、超越和并道3 个阶段,根据超车车辆与其他车辆的临界碰撞条件建立安全距离模型,进而判断超车的可行性,得到超越阶段时长以及规划完整的超车轨迹.分别设计模型预测控制器和离散滑模控制器跟踪横向路径和纵向速度,并利用模糊控制对模型预测控制器输出的前轮转角进行补偿.在Matlab和CarSim联合仿真环境下进行超车验证,结果表明:所提出的超车轨迹规划及跟踪方法能够使车辆实现自主超车机动,并保持良好的跟踪精度和稳定性.

    双向两车道公路超车轨迹规划及跟踪模糊控制模型预测控制离散滑模控制

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