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期刊信息/Journal information
机械设计与制造
机械设计与制造

张义民

月刊

1001-3997

mdm1963@163.com

024-86899120

110032

沈阳市北陵大街56号

机械设计与制造/Journal Machinery Design & Manufacture北大核心CSTPCD
查看更多>> 本刊为月刊，1963年创刊，中文核心期刊，中国期刊方阵双效期刊，中国科技核心期刊，国内外公开发行。期刊为大16开国际版本，彩色塑封封面，每期发行量万余册，读者人数超百万。几十年来多次受到国家机械部、中国机械工程学会、新闻出版局、科委等主管部门的表奖，是我国机械行业最有影响的专业刊物之一。
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    仿生六足机器人的运动分析及步态仿真

    贾亮赵小溪叶长龙徐宏宇...
    351-355页
    查看更多>>摘要：为了增强机器人在各种环境下的灵活性,设计了一种仿生六足机器人.利用Creo2.0软件设计仿生六足机器人的三维模型,并将三维模型导入ADAMS软件中建立仿真模型.通过ADAMS软件对仿生六足机器人进行直行步态仿真分析和转弯步态仿真分析,结果证实了仿生六足机器人的运动状态稳定,验证了仿生六足机器人的结构合理性和设计的正确性及有效性.同时,为实现仿生六足机器人的制作与开发提供了理论基础,也为实现仿生六足机器人的精确控制创造了条件.

    仿生六足机器人ADAMS步态仿真

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    FDM全彩3D打印的色彩调控方法研究

    张帆谢双楠许亚婷崔坤腾...
    356-360,367页
    查看更多>>摘要：传统熔融沉积(FDM)3D打印工艺由于材料的单一性,无法按需成型彩色模型.现有"三进一出"的FDM混色机构,由于色域空间的不同、原材料的色彩偏差及混色机构的差异性采用直接三基色混色方式导致实际打印色彩与理论色彩间存在较大偏差.针对这一问题,基于FDM三基色混色喷头,通过色域空间转换建立色彩与FDM打印工艺间的关系;通过打印实验对转换模型进行线性拟合修正,进而建立面向FDM全彩3D打印的色彩配置库,通过模型颜色与库中颜色的匹配,实现三维模型设计色彩到打印色彩的精确转换.

    全彩3D打印色彩空间转换线性拟合CMY色彩库

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    六自由度机械手轨迹位置跟踪控制策略研究

    李姗姗李航标沈羽
    361-367页
    查看更多>>摘要：针对六自由度机器人轨迹的位置控制,设计了带有滑动扰动观测器的滑模控制方法(SMCSPO)和积分滑模控制(ISMC)两种不同的控制方法.SMCSPO对由非线性、参数不确定性和外部干扰组成的扰动具有较强的鲁棒性,但不易辨识系统参数.ISMC在多自由度机器人的位置控制方面,不需要推导多自由度机器人的运动方程或进行系统辨识,能够通过控制输入的开关增益实现了扰动的补偿.与SMCSPO相比,ISMC具有较高的轨迹位置跟踪精度.两种控制方法均在MATLAB/Simulink中进行了模拟仿真,结果表明ISMC的跟踪误差均小于SMCSPO的跟踪误差,且具有较好的收敛速度.

    位置跟踪积分滑模控制滑模控制滑动扰动观测器

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    基于SSA-RVM的滚动轴承可靠度评估与预测

    高淑芝于一凡张义民
    368-371页
    查看更多>>摘要：为解决滚动轴承运行可靠度预测问题,这里提出了基于麻雀搜索算法-相关向量机的滚动轴承可靠度预测方法.首先对轴承振动信号在时域、频域及时频域构成的维数较高的向量集利用主成分分析算法进行降维;然后将降维后的特征集作为轴承的退化状态特征输入到逻辑回归模型中,进行滚动轴承可靠性评估;然后将轴承的性能退化状态特征作为麻雀搜索算法-相关向量机模型的输入,获取预测结果;最终把结果带入到逻辑回归模型中,预测轴承的运行可靠度.实验结果表明提出的算法在预测滚动轴承运行可靠性中具有明显优势.

    机械轴承可靠性预测相关向量机麻雀搜索算法

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    RV减速器摆线针轮传动可靠性和灵敏度分析

    周坤叶楠程澄高新...
    372-378页
    查看更多>>摘要：摆线针轮啮合传动是RV减速器高负载的关键因素,也是RV减速器的核心结构.根据摆线轮齿廓方程,在Solid-Works中建立摆线轮三维模型,通过有限元方法对摆线针轮进行瞬态动力学分析,得到了摆线针轮啮合传动时的最大等效应力场.建立摆线针轮主要参数与最大等效应力的响应面模型,分析了摆线针轮啮合传动时最大等效应力分布函数以及最大等效应力对各主要参数的敏感性,完成了摆线针轮的可靠性研究.结果表明:摆线针轮啮合传动过程中最大等效应力出现在摆线轮凹齿廓处,并且小于材料的许用应力,可靠性较高;最大等效应力对针齿分布圆直径敏感程度最大.为RV减速器的结构优化设计以及可靠性强化提供了理论基础.

    摆线针轮等效应力响应面敏感度可靠性

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    神经网络阻尼比模型及工业机器人导纳控制

    党选举牛嘉晨
    379-384页
    查看更多>>摘要：在工业机器人打磨过程中,环境刚度随未知环境的变化,将对力控制精度产生不利的影响,针对环境刚度变化的问题,该文提出一种基于神经网络阻尼比模型的自适应导纳控制方法.在导纳控制设计中,根据力误差与系统阻尼比之间的机理关系,设计激励函数,构造神经网络阻尼比模型;通过该模型使阻尼比在线调整,适应末端环境的刚度变化,实现力到位置自适应转换的导纳控制.与常规导纳控制进行仿真比较,结果表明所提出的力控制策略力误差更小,响应速度更快,能适应变刚度的未知打磨环境.

    未知环境导纳控制神经网络阻尼比模型自适应控制工业机器人

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