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期刊信息/Journal information
机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司
机械制造与自动化

南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

曾永健

双月刊

1671-5276

editor@njmes.org njmes_101@jsmail.com.cn

025-84207048;84217296

210018

江苏省南京市珠江路280号1903室

机械制造与自动化/Journal Machine Building & AutomationCSTPCD
查看更多>>本刊是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
正式出版
收录年代

    多自由度机器人抓取末端振动自动稳健性控制技术

    姚莹
    164-168页
    查看更多>>摘要：针对多自由度机器人抓取末端控制精度低、稳定性差、控制延迟长的问题,提出抓取末端振动自动稳健性控制技术.建立符合惯性力项、重力项、离心力项与哥式力项的动力学模型,分析多自由度机器人的动力学变量;选择自适应增益比例、位置加权因子、速度加权因子作为优化目标参数,补偿位置阻抗环境刚度与位置估算的参数误差;设计稳健的多自由度机器人抓取末端自动控制方法.实验结果表明:所提方法的抓取末端振动抑制效果较佳,完成控制指令时间短,控制精度好.

    动力学模型参数分析自适应自动控制器多自由度机器人抓取末端

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    基于RSM-NSGA-Ⅱ的主轴精度调控参数优化

    杨成杰陈蔚芳吕铭
    169-172页
    查看更多>>摘要：数控机床主轴系统的性能直接影响其加工精度.热误差和回转误差作为主轴系统精度的两个关键指标,研究其多工况下误差变化规律与对应的调控参数优化方法对主轴系统精度的提升具有重要的应用价值.基于响应面(RSM)分析法,以获取的主轴系统热误差和回转误差数据为响应值,建立多工况下的主轴精度RSM模型,基于多目标遗传算法,研究多工况下的主轴系统调控参数优化方法,得到不同工况下的主轴系统最优运行参数,并在自主搭建的主轴精度调控实验台上进行了有效性验证.

    主轴系统热误差回转误差响应面分析多目标精度调控

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    末端执行器优化控制下的飞机制孔方法

    李欢庆胡铮蔡国庆
    173-176页
    查看更多>>摘要：针对末端执行器自身刚度有限,制孔过程中稳定性较差,存在位置误差、角度误差和孔径误差的问题,设计基于末端执行器优化控制的飞机制孔方法.利用ABAQUS软件仿真飞机制孔过程,判断末端执行器的响应状态,分析飞机制孔技术中的蒙皮侧压紧方式,通过罗德里格矩阵获取确认偏差较大的孔位,计算末端执行器与基准孔位之间的空间转换关系,建立制孔参数优化目标函数,逐一求解飞机制孔末端执行器的控制参数,完成飞机制孔精度优化.实验结果表明:在末端执行器优化控制下可有效降低制孔位置误差、角度误差和孔径误差,保证末端执行器控制过程的稳定性和精度.本文方法实际应用后,获得了较好的检验结果,满足使用标准.

    末端执行器蒙皮侧压紧方式ABAQUS软件飞机制孔工艺参数优化控制

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    磁轴承BP神经网络PID控制算法研究

    王一建谢振宇张鹏王男...
    177-180,213页
    查看更多>>摘要：针对传统PID控制算法难以解决磁悬浮系统非线性的问题,设计一种BP 神经网络PID控制算法.通过仿真分析与试验研究,比较普通PID控制算法与BP神经网络PID控制算法对磁悬浮系统的实际控制效果.研究结果表明:BP神经网络PID控制算法可以改善磁悬浮系统的静动态性能,并使系统具有自学习、自适应的能力.

    磁轴承BP神经网络静动态性能

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    基于视觉检测的自动化精确寻边技术

    葛朝廷田威李鹏程晏阳...
    181-184页
    查看更多>>摘要：针对箱体蒙皮配制中的自动化和高精度需求,提出一种基于视觉检测的箱体自动化精确寻边方法.根据箱体边界特征设计基于Hough变换的方法,实现对所需边界点的提取.将图像处理得到的边界点恢复为三维点云,对不同位置拍照处理得到的边界点云进行合并、旋转投影得到二维平面内的边界点.通过曲线拟合最终得到完整有序的边界点云.利用箱体扫描平台和激光跟踪仪设计相应的试验,实验证明了该方法的可行性和准确性.

    边界提取点云合并箱体蒙皮制造

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    基于钣金件层次包围盒的折弯碰撞检测方法

    王栎游有鹏何健韩朝...
    185-188页
    查看更多>>摘要：针对机器人钣金折弯过程中可能发生的干涉、碰撞问题,就钣金折弯的碰撞进行检测研究.基于对钣金中性层的分析,计算各钣金基体间的相对位置关系,对各钣金基体创建紧密性较好的OBB包围盒;为减少碰撞检测次数,提出面向钣金件的层次包围盒树状结构,通过与机器人操作末端抓手连接的钣金件抓取基体底面,创建钣金件OBB包围盒并做粗碰撞检测.当发生干涉情况,则将各基体分割成更小的OBB包围盒以有效减少计算次数.仿真试验表明:该检验方案的效率较高.

    机器人钣金折弯碰撞检测钣金中性层层次包围盒

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    基于点云数据的曲面法矢检测方法

    龙萍李明锐杨明君余厚云...
    189-192页
    查看更多>>摘要：针对航空制造现场自动制孔存在的法向修正错误问题,提出一种基于点云数据的曲面法矢检测方法.通过激光旋转扫描获取曲面上圆周点云数据,利用平面拟合来获得曲面法矢;利用抛物柱面模型与球面模型进行仿真测试与误差分析.实验结果表明:曲面法矢检测误差随曲面曲率半径的增大而减小;对于飞机蒙皮等曲率半径较大的零件,本方法的制孔法向精度优于 0.5°.

    航空制孔激光测距旋转扫描曲面法矢

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    基于BP神经网络的碳化硅MOSFET栅极老化监测方法研究

    陈一凡王景霖崔江王友仁...
    193-195,201页
    查看更多>>摘要：针对碳化硅MOSFET运行工况复杂、易造成器件栅极老化、影响电力系统可靠性的问题,提出一种基于BP神经网络的碳化硅MOSFET栅极老化监测方法.以碳化硅MOSFET的阈值电压和体二极管通态压降作为栅极老化的敏感表征参数,设计、搭建测试实验平台,获取变测量条件下的电参数值,结合BP神经网络提取健康器件与老化器件样本数据间的特征差异,充分挖掘器件的可靠性信息.实验结果表明:该方法可对碳化硅MOSFET的栅极老化状态进行较为准确的检测和评估.

    碳化硅MOSFET栅极老化阈值电压BP神经网络

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    基于小波分析和神经网络的传感器故障诊断

    李子凡叶志锋王彬
    196-201页
    查看更多>>摘要：结合多维度特征提取和故障识别方法,提出一种基于小波分析和神经网络的传感器故障诊断方法.运用小波变换模极大值特征提取方法和高频小波能量特征提取方法,在小波分解层数和小波类型两个不同维度对传感器信号进行特征提取,提取的特征矩阵具有序列特性.研究结果表明:特征矩阵相对于特征向量,对不同信号具有更明显的区分度;运用LSTM神经网络对传感器进行故障诊断,根据不同压力工况下的传感器特征数据集,训练针对不同压力工况的LSTM神经网络预测模型,提高了预测模型的泛化能力;对LSTM神经网络预测方法进行试验验证,基于预测模型对随机压力工况下发生的随机故障进行预测,预测准确率达到98.33%.

    故障诊断小波多分辨率分析多维度特征提取LSTM神经网络

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    一种基于点线融合的室内视觉惯性SLAM方法

    张善福胡步发
    202-205页
    查看更多>>摘要：以实现室内移动机器人高精度、高鲁棒性的定位与建图为目标,针对单目视觉SLAM方法在室内弱纹理环境下由于特征点稀疏、相机移动过快所导致的定位精度下降甚至跟踪失败问题,提出一种结合点线特征的视觉惯性融合SLAM方法.利用改进的LSD算法提取线特征以提升数据关联的准确性,通过最小化点线及IMU等残差构成的目标函数得到准确的位姿估计.根据对比多组公开数据集及实际室内环境中的实验结果表明:该方法提高了室内定位精度,具备较好的鲁棒性.

    同步定位与建图视觉惯性融合状态估计点线特征

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