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期刊信息/Journal information
控制与决策
控制与决策

张嗣瀛　王福利

月刊

1001-0920

kzyjc@mail.neu.edu.cn

024-83687766

110819

沈阳东北大学125信箱

控制与决策/Journal Control and DecisionCSCD北大核心CSTPCDEI
查看更多>>本刊创刊于1986年,由教育部主管,东北大学主办.本刊是自动控制与决策领域的综合性学术期刊,大16开,月刊,经邮局发行.本刊是研究生教育中文重要期刊,中文核心期刊,并已进入美国Ei等几大检索系统.本刊的影响因子历年在信息与系统类期刊中名列前茅.连续两年被评为百种中国杰出学术期刊.
正式出版
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    基于高基尼不纯度的UAV&UGV协作监测系统路径规划

    夏丹陈洋陈志环杨艳华...
    804-812页
    查看更多>>摘要：空地异构机器人系统由无人机和地面车组成，通过两者相互协作完成持续监测任务可以提高工作效率、解决无人机续航能力不足的问题。在该异构机器人系统中，地面车可以为无人机进行补能，保证监测任务的持续性。由于周期性的监测路径极易发生监测规律信息的泄露，提高无人机监测路径的随机性具有重要意义。针对此问题，引入基尼不纯度指标来评估监测路径的随机性，以目标点的归一化访问间隔时间及其基尼不纯度的加权之和最小为优化目标，建立无人机和地面车协作系统持续监测路径规划模型，提升监测路径的隐私性。采用蚁群算法对无人机监测路径和地面车补能路径进行优化求解，验证了模型的有效性与合理性。通过与其他算法比较，说明了蚁群算法具有更快的搜索速度和运行效率。

    异构机器人路径规划持续监测基尼不纯度路径随机性蚁群算法

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    基于光滑化L1正则项的随机配置网络

    刘晶晶刘业峰马祎航富月...
    813-818页
    查看更多>>摘要：为了提高随机配置网络(stochastic configuration networks，SCN)的泛化能力，提出一种适用于SCN的光滑化L1正则化方法。针对L1正则化算子局部不可微的缺陷，在曲线不光滑点的邻域内进行光滑处理，并在此基础上构建SCN的光滑误差函数，提出增量计算权值的算法，进而以交替方向乘子法为基础给出权值的全局优化算法，并且在理论上分析算法的收敛性。与L1正则化的稀疏性和L2正则化均匀减小参数的特点相比，所提出方法按重要程度保留数据的全部特征，使参数既保持在较小的范围内又具有层次分明的分布，从而使网络具有更好的泛化能力。最后，通过数值仿真实验验证了所提出方法的可行性和有效性。

    光滑正则化随机配置网络泛化能力交替方向乘子法收敛性分析数据特征

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    基于改进ORB的视觉里程计算法

    翁剑鸿雷群楼陶杰鲁仁全...
    819-826页
    查看更多>>摘要：ORB-SLAM2因高斯金字塔离散、量化尺度的因素，易造成尺度量化误差。针对这一缺陷，提出孪生过滤器算法。通过在对数极坐标系下进行描述子构造，减少其量化误差，并在同层金字塔中构造笛卡尔坐标系下孪生描述子，利用该描述子距离实现过滤，从而提高特征点的尺度不变性，增强其匹配准确率。同时，针对ORB-SLAM2的四叉树算法过度追求离散度而忽略特征点质量问题这一情况，提出深度有限四叉树算法。利用特征点提取阈值以及特征点所在金字塔层进行自适应深度阈值设置，减小弱特征点区域的划分次数，从而减少弱特征点提取数目。实验表明，所提出算法能够有效提高特征点离散度、正确匹配特征点数目和匹配精度，具有更高的轨迹精度。

    视觉里程计四叉树算法孪生过滤器离散度ORB-SLAM2

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    考虑源-荷不确定性的矿山综合能源系统多时间尺度区间优化调度

    胡荷娟孙晓燕曾博巩敦卫...
    827-835页
    查看更多>>摘要：在高能耗矿山综合能源系统中，为减小乏风、瓦斯、矿井涌水等伴生能源、可再生能源、负荷不确定预测误差对系统的影响，提出考虑源-荷预测不确定性的矿山综合能源系统多时间尺度区间优化调度策略。首先，构建含可再生能源、矿山伴生能源、光热电站的矿山综合能源系统架构;其次，根据电-热响应特性和源-荷不确定性在时间上的差异，建立日前-日内-实时多时间尺度区间优化调度模型。在日前和日内优化阶段，利用区间数描述源-荷不确定性，并通过区间优化方法对伴生能源和可再生能源的实际消纳区间进行优化;日内优化在日前优化的基础上，综合考虑建筑用户热舒适度的模糊性、供热系统的热惯性及热水负荷需求响应调整各设备出力;在实时优化阶段，考虑电负荷需求响应对日内电力设备出力进行修正。最后，通过算例分析验证所提模型和方法的可行性。

    矿山综合能源系统预测不确定性区间优化调度多时间尺度负荷需求响应

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    不确定离散半马尔可夫跳变系统的有限时间鲁棒H∞控制

    郑柏浩嵇小辅朱毅
    836-844页
    查看更多>>摘要：研究一类不确定离散时间半马尔可夫跳变系统的有限时间鲁棒H∞控制问题。首先，应用半马尔可夫核方法建模离散时间系统的半马尔可夫跳变过程，其中驻留时间的概率密度函数依赖系统当前模态和下一模态，使得所提出理论可考虑不同的驻留时间概率分布类型，针对随机跳变系统有限时间分析中的跳变次数问题，提出估计跳变次数最大值的方法;然后，考虑系统模态驻留时间的上下界，提出新的有限时间有界概念，并保证基于半马尔可夫核方法给出的不确定离散时间半马尔可夫随机跳变系统有限时间有界判据数值可解;接着，在此基础上，分析系统的H∞性能指标，设计模态依赖的状态反馈控制律保证闭环系统的有限时间鲁棒H∞性能;最后，通过2个算例仿真验证所提出理论的可行性和有效性。

    离散时间系统半马尔可夫跳变系统有限时间有界鲁棒H∞控制半马尔可夫核线性矩阵不等式

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    轮式移动机器人固定时间轨迹跟踪控制

    李波王成虎马玲张海朝...
    845-852页
    查看更多>>摘要：针对存在外部干扰的轮式移动机器人轨迹跟踪控制问题，提出一种固定时间轨迹跟踪控制方案。首先，对于轮式移动机器人的运动学误差模型，基于一种新颖的积分滑模面设计固定时间运动学速度控制器，使跟踪误差在固定时间收敛到原点所在的邻域内;其次，对于轮式移动机器人的动力学模型，设计固定时间干扰观测器对外部干扰信息进行估计，提出一种固定时间轨迹跟踪控制器，以确保动力学系统的固定时间稳定性，实现轮式移动机器人的高精度轨迹跟踪控制;最后，通过仿真结果验证所设计的轨迹跟踪控制方案的有效性。

    轮式移动机器人固定时间稳定滑模控制干扰观测器轨迹跟踪

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    欠驱动TORA系统的自耦PID控制策略

    熊屹林曾喆昭
    853-860页
    查看更多>>摘要：针对欠驱动旋转激励平移振荡器(translational oscillations with a rotational actuator，TORA)系统的控制问题，使用一种自耦PID(self-coupling proportional-integral-differential，SCPID)控制方法。该方法首先利用坐标变换使TORA系统的质心映射为Huygens振动中心，以实现新系统控制输入解耦，避免零动态不稳定问题;然后对Huygens振动中心设计平移位置的SCPID控制器，同时获得小球偏转角度的虚拟指令，进而设计小球偏转角度的SCPID控制器，从而实现TORA系统的平衡点跟踪控制;最后在复频域对闭环控制系统的稳定性进行严格的数学分析和证明。仿真及与其他方法的结果对比表明，所设计的控制算法简单高效，在欠驱动控制系统领域具有实际的应用价值。

    欠驱动TORA系统坐标变换Huygens振动中心自耦PID控制鲁棒稳定性

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    基于事件触发策略的输出受限磁悬浮系统的有限时间镇定

    李娇娇韩芝菲孙宗耀谭庆全...
    861-866页
    查看更多>>摘要：研究输出受限磁悬浮系统基于事件触发机制的有限时间稳定控制问题。借助具有时变阈值的有限时间触发策略和正切型障碍函数，设计一个新的事件触发控制器，不仅确保磁悬浮系统的悬浮气隙被限制在一个指定范围，其状态还在有限时间内收敛到原点。创新之处在于实现有输出约束和无输出约束控制设计与理论分析的统一，最后通过仿真表明控制策略的有效性。

    磁悬浮系统有限时间镇定障碍函数事件触发输出约束

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    轴承在线早期故障检测的无监督张量深度迁移学习方法

    毛文涛施华东张艳娜仲志丹...
    867-876页
    查看更多>>摘要：基于张量分解可有效挖掘信号高维本质信息的优点，提出一种无监督张量深度迁移学习方法。首先，构建基于张量表示的深度多任务异常检测模型，利用核心张量构建单分类异常检测规则表示，并建立超球规则适配机制，交替优化张量分解和域无关特征提取，以实现异常检测规则在离线轴承和在线目标轴承间的有效传递，完成在线无标记数据的异常检测;其次，提出一个基于异常概率贯序累积的非参数报警阈值设定方法，可在仅设定误报警率置信度的条件下自适应选择在线阈值，并给出该阈值合理性的理论分析。在IEEE PHM Challenge 2012轴承数据集上进行实验，结果表明，所提出方法可获得更好的检测实时性和更低的误报警数，为早期故障检测提供一种具有易部署性和鲁棒性的解决方案。

    早期故障检测深度学习迁移学习异常检测滚动轴承

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    基于深度多源子域适应网络的滚动轴承跨域故障诊断

    李晨昀景旭文李炳强周宏根...
    877-884页
    查看更多>>摘要：针对域适应技术在源域数据集子类距离过近以及样本数量少时分类精度低的问题，提出一种基于深度卷积生成对抗网络(DCGAN)数据扩充的深度多源子域适应网络(DMSAN)故障诊断方法。首先，针对目标域样本少的问题，引入深度卷积生成对抗网络对其进行数据扩充;其次，通过网络分支结构获取多源域的共享特征;再次，使用局部最大均值差异(LMMD)进行特征映射，对齐每个源域和目标域的子领域;最后，采用加权模块实现全局损失的最小化，以及多源域联合诊断。引入美国凯斯西储大学(CWRU)数据集和搭建故障诊断平台测得的轴承故障数据集进行实验，结果表明所提出模型的跨域故障诊断精度高于其他域适应对比模型，在目标域数据较少时优势尤为明显。

    域适应对抗网络多源域小样本故障诊断滚动轴承

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