首页期刊导航|重庆理工大学学报
期刊信息/Journal information
重庆理工大学学报
重庆理工大学
重庆理工大学学报

重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
正式出版
收录年代

    基于模型预测控制的平行泊车控制方法

    胡远志何朋声刘西
    1-8页
    查看更多>>摘要：针对平行泊车场景,提出了一种基于模型预测控制的自动泊车控制方法;建立了车辆的运动学模型,考虑了车位最小尺寸;采用等速偏移和正弦曲线的叠加轨迹作为泊车路径,分析路径曲率和曲率变化速度的约束条件;提出泊车过程中遇到动态障碍物的避障问题,设计了控制方法,当车辆后方出现障碍物时,控制车辆停车避障,当确认安全后,车辆继续泊车.使用场景软件PreScan和动力学软件veDYNA的联合仿真验证控制方法,结果表明:车辆成功实现了避障,在避障完成后,车辆继续跟踪期望轨迹完成泊车,验证了控制方法的有效性.

    自动平行泊车路径规划模型预测控制避障联合仿真

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    基于反演滑模自适应策略的自动泊车路径跟踪控制

    江绍康江浩斌马世典
    9-16页
    查看更多>>摘要：使用改进反正切函数拟合三段式泊车路径,实现曲率连续;针对低速泊车车速不稳定导致的路径跟踪精度不高问题,提出一种反演滑模自适应控制策略.建立车辆动力学跟踪误差模型,利用反演法设计车辆运动学控制律,得到理想车速;通过引入虚拟反馈变量与低通滤波器,设计自适应动力学控制律对车速进行跟踪控制.进行Simulink与Carsim联合仿真,跟踪泊车路径,仿真结果表明:规划路径满足泊车动力学约束,泊车控制器能实现良好的路径跟踪效果.

    反演法路径跟踪滑模控制自动泊车

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    面向横摆稳定性控制的理想车辆参考模型研究

    刘平孙磊杨明亮袁方...
    17-24页
    查看更多>>摘要：针对车辆横摆稳定性控制算法中理想参考模型的合理性及准确性进行研究.分析了2自由度车辆模型作为理想参考模型时的适用工况及其局限性.建立了考虑纵向速度的扩展3自由度车辆参考模型,弱化转向盘转角在极限工况下对模型计算结果的影响,并验证其在极限工况下可以较合理地对车辆横摆运动进行描述.将2 种模型分别应用到横摆稳定性控制算法中,并参考国外FMVSS 136标准设定试验工况,在Simulink/TruckSim联合仿真环境下分别对其控制效果进行试验对比.结果显示,以2 自由度模型作为参考模型时,在低速小转向工况下整车控制效果较好,以扩展3自由度模型作为参考模型时,在高速大转向等极限工况下整车控制效果较好.

    横摆稳定性控制车辆参考模型2自由度车辆模型3自由度车辆模型联合仿真

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    侧风中客车变道行驶的双向耦合仿真研究

    孙凯杨易谷正气郑乐典...
    25-33页
    查看更多>>摘要：为了准确地模拟客车变道时受到侧风的场景,建立了基于空气动力学软件Star-CCM+和多体动力学软件ADAMS/Car的双向耦合数据交换方法,其中通过重叠动网格技术实现客车在流体中的运动,利用SST (Menter)k-ω IDDES模型计算瞬态气动负载,分析了稳态侧风中不同侧风边界条件计算结果的准确性,并对比了单双向耦合方法在客车变道过程中响应产生的差异.结果表明:动边界方法和单向耦合应用在客车俯仰稳定性分析时误差较大.

    双向耦合变道重叠网格侧风稳定性

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    基于障碍物势场和模型预测的车辆避障路径规划

    陈宇珂林棻王少博
    34-41页
    查看更多>>摘要：传统人工势场法应用于车辆路径规划时存在一些问题:障碍物的圆形斥力势场无法满足车辆在纵、横向上不同的安全距离要求,且该算法未考虑车辆动力学和执行机构约束.针对以上问题,对人工势场法中的障碍物斥力模型进行了改进,将改进后的人工势场法与模型预测控制相结合,提出了一种能够对障碍物进行分类处理的模型预测避障路径规划器.首先,对车辆与障碍物之间的距离根据纵、横向安全距离进行归一化处理,并对3 种不同类型的障碍物分别设计了不同的斥力势场函数.然后,设计了模型预测避障路径规划控制器,将障碍物势场加入该控制器的目标函数中,以此来引导车辆躲避障碍物.仿真结果表明:该避障路径规划控制器能够在复杂环境下合理地处理不同类型障碍物,有效避免碰撞,生成路径平滑,保证车辆具有良好稳定性与安全性.

    人工势场法路径规划模型预测控制智能车辆

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    基于改进人工势场法的山区公路自动驾驶车辆路径规划研究

    洪少东金志扬刘进一付丽荣...
    42-49页
    查看更多>>摘要：针对目前的人工势场法应用于山区公路环境中的局限性,如主车与目标点的空间距离小于实际行驶距离而导致局部最小值的出现、障碍车辆斥力作用域不能随道路曲率的改变而变化导致干扰相邻车道中主车正常的行驶轨迹、双向车道中主车借道避障行为发生后不能及时返回原车道而保持逆行等问题,基于人工势场法原理,建立了改进的自动驾驶车辆人工势场模型路径规划,提出了分段引力势场模型和障碍物随动斥力势场模型,同时引入车道边界梯度斥力势场模型,在结构化山区道路环境中进行避障路径规划.Matlab软件仿真结果表明:在双向行驶车道工况下,主车借道避开障碍物,驶离障碍物斥力作用域后将及时回到原车道,避免长时间逆向行驶;在平曲线车道工况下,主车将保持当前车道正常行驶,不会受到相邻车道正常行驶的车辆干扰主车的行驶轨迹;模拟结果中并未出现局部最小值,改进的人工势场模型能够规划出符合汽车实际行驶过程中的安全避障路径.

    自动驾驶车辆路径规划山区公路改进人工势场法

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    基于空间MPC算法的矿用车辆轨迹跟踪研究

    马浩楠贾运红
    50-57页
    查看更多>>摘要：针对矿井无人运输车辆轨迹跟踪控制问题,提出了一种改进的空间模型预测控制(SMPC)算法.首先,将传统的基于时间的车辆运动学模型转换为基于空间的偏差模型,降低预测方程维度,减小控制器的计算负担;其次,让目标函数最小化车辆转向曲率的1 、2阶导数和横向位移偏差,通过优化车辆转向曲率的1 、2阶导数减少转向角突然变化对转向部件和车辆结构造成的损伤,保证轨迹跟踪精确性的同时确保车辆行驶的平稳性;最后,将目标函数转化为二次规划问题进行求解最优曲率.模拟井下巷道条件在双移线工况和实际工况下对车辆进行仿真实验,结果表明:在2种工况下,SMPC控制算法均能保证轨迹跟踪的精确性和平稳性,且控制效果优于标准MPC.此外,SMPC算法在不同负载下也具有良好的鲁棒性.

    空间模型预测控制矿用重型车辆弗莱纳框架

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    一种改进的约束域拉丁方抽样算法及工程应用

    耿国庆王成皓段利斌陈有松...
    58-66页
    查看更多>>摘要：提出一种改进的约束域拉丁方抽样算法(ICD-LHS).该算法分为2 个阶段:第一阶段利用聚类算法获取满足约束条件的样本特征点;第二阶段通过差分进化算法优化样本点位置,得到满足约束条件的均匀分布样本点.选取3 个标准测试函数,将该算法与传统抽样算法进行对比,结果表明:ICD-LHS算法具有较好的均匀性及通用性.最后,以汽车防撞梁截面形状的样本抽样为典型案例,利用ICD-LHS算法产生指定数量的、并在不规则设计区域内满足制造约束条件的防撞梁截面样本,该截面样本具有较好的均匀性,对后续的截面优化设计具有指导意义.

    约束域抽样拉丁方算法差分进化算法截面形状

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    双行星排变速器声品质分析与优化

    张勇韩晨扬李峰陈圣文...
    67-73页
    查看更多>>摘要：通过建立双行星排齿轮传动系统动力学模型,求得在纯电动工况下的轴承座动态支反力.建立箱体有限元和边界元模型,将动态支反力作为激励,仿真得出箱体表面振动位移和箱体辐射噪声,然后对变速器振动与辐射噪声进行试验,并把试验结果与仿真结果进行对比.分析变速箱主要部件的声品质,并选取对箱体声品质影响较大的部件进行声品质优化.结果显示:优化后的变速器声品质得到了较为明显的提高,对改善变速器的振动噪声问题具有重要的工程实际意义.

    变速器辐射噪声声品质

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据

    变速器典型制造故障数据集研究

    施全贾书曼陈绮丹陈婷...
    74-82页
    查看更多>>摘要：针对传统方法识别变速器制造故障的局限性,引入深层神经网络进行故障识别.在使用深层神经网络进行故障识别时,故障数据的数量、特征多样性和特征吻合度等都对识别结果产生较大影响,因此对变速器故障数据集进行研究.首先,通过分析选择时频域统计分析法和转速谱阵图分析法;然后,基于变速器的典型制造故障数据建立3种形式的故障数据集,每种数据集包含6类标签;最后,搭建深层卷积神经网络和深度信念网络模型,利用模型进行故障数据集的分类识别.实验结果表明:建立的制造故障数据集可以较好地代表变速器制造故障.

    变速器数据集故障识别非稳态振动

      原文链接:
    • 国家科技期刊平台
    • NETL
    • NSTL
    • 万方数据