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重庆理工大学学报
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
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    双龙门式打捞作业机械臂设计与仿真

    马飞李启光王文胜柳嘉诚...
    100-107页
    查看更多>>摘要：针对高温环境下串联机械臂无法长期可靠工作的情况,设计了一款适用于高温恶劣环境下的双龙门式作业机械臂,推导了其运动学模型,并进行了运动仿真验证.将该龙门式作业机械臂转化为等效的串联机械臂,通过D-H法对等效串联机械臂进行建模,推导了该龙门式作业机械臂运动学正逆解方程,给出了机械臂末端位姿和驱动关节参数之间的关系模型.最后结合避障路径规划,通过仿真分析验证了运动学正逆解方程的正确性,表明设计的龙门式作业机械臂可以实现预定功能.

    龙门式作业机械臂运动学分析避障路径规划

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    磨料水射流改性渗碳钢缺口试样研究

    马泳涛张彬李春凡王俊龙...
    108-115页
    查看更多>>摘要：为了探究前混合磨料水射流系统改性渗碳钢缺口试样的变化规律及确定较优的射流工艺参数.通过自主设计的前混合磨料水射流系统对缺口圆角半径 R = 0.6 mm 的18CrNiMo7-6 渗碳合金钢疲劳试样进行改性处理,采用理论和试验相结合的方法,得到不同覆盖率下的工艺参数关系以及缺口圆角半径尺寸、残余应力、粗糙度变化情况.结果发现:随着压力的增加,残余应力场较优,但缺口根部尺寸变化较大且会产生较高的粗糙度.以残余应力、粗糙度和加工效率为评价指标综合考虑得到工件转速、喷嘴移速较合适的配比为 0.48.由于冲蚀作用的影响,射流次数的增加使得近表层的残余应力值有所下降,但残余应力层深、最大残余应力值、最大应力值对应的层深都有一定的增加.

    前混合磨料水射流缺口圆角半径残余应力粗糙度

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    GLARE层板热态气压成形工艺参数影响规律研究

    杨姝魏文涛崔海超亓昌...
    116-123页
    查看更多>>摘要：以玻璃纤维增强金属层合板(GLARE)为对象,研究单曲率GLARE层板的热态气压成形性能.分别针对热固性和热塑性树脂基GLARE层板,以成形试件的壁厚分布和成形深度为表征参数,试验探究了温度和压强2 个关键工艺参数对不同树脂基体GLARE层板热态气压成形性能的影响机理和规律.结果表明:成形温度过高会使得 2 类树脂均发生分解失效,导致层板出现分层、破裂等缺陷;高温下熔融状态树脂的流动性增加,上下层板的挤压使其沿径向向外流动,使得试件中心厚度减小;同时,压边圈的压力作用引发树脂堆积,使得圆角区域层板厚度增加.温度为110～140℃时,热固性树脂基GLARE层板成形质量良好,试件贴合模具的最低压强为4 MPa;温度在170～200℃区间内时,热塑性树脂基GLARE层板成形质量最优,试件贴合模具的最低压强为3 MPa.

    GLARE层合板热态气压成形工艺参数壁厚分布树脂基复合材料

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    18CrNiMo7-6钢超声滚压工艺参数多目标优化及试验研究

    刘治华唐鹏郑凌硕周洋...
    124-133页
    查看更多>>摘要：为了改善18CrNiMo7-6 钢的表面质量,使用自主设计的超声滚压装置对试样进行超声滚压加工.通过单因素试验和响应面法,研究了工艺参数及其交互作用对18CrNiMo7-6 钢表面粗糙度、残余应力和磨损率的影响,并对所建立的二阶响应面回归模型进行显著性检验.采用满意度函数法对工艺参数进行多目标优化,得到最佳参数为:静压力269 N、滚压次数4、超声振幅7 μm.使用最佳工艺参数进行试验验证,试样的表层塑性变形,晶粒细化程度和耐磨性能得到提高,试验结果的预测误差低于5%,验证了优化结果的可行性.

    超声滚压18CrNiMo7-6钢工艺参数响应面法满意度函数

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    一种基于DDPG算法的6轴机械臂控制研究

    何联格李天华聂远航妥吉英...
    134-140页
    查看更多>>摘要：针对传统控制算法在复杂环境下,精度低、稳定性不足等问题,提出了一种基于深度确定策略梯度算法(deep deterministic policy gradient,DDPG)的控制算法,以更好地解决 6 轴机械臂在三维空间中的控制难题.在MuJoCo平台上建立仿真环境,引入所设计机械臂为测试对象,并采用DDPG算法、柔性动作-评估算法(soft actor-critic algorithms,SAC)和双延迟深度确定策略梯度算法(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)对仿真环境下的机械臂进行了几组对比测试.研究表明:以DDPG算法为基础的机械臂控制方法能够有效地提高机械臂的控制精度,相对于SAC、TD3 等算法稳定性较好.

    6自由度机械臂控制强化学习DDPG

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    考虑柔性变形的谐波减速器动力学建模与振动响应分析

    郑子恒丁康徐磊
    141-149页
    查看更多>>摘要：谐波减速器作为工业机器人核心的关键零部件之一,其服役性能直接决定了整机的可靠性和使用寿命.建立了考虑柔性变形的谐波减速器"等效凸轮-等效柔轮-刚轮"耦合的集中参数法振动模型:结合零件的几何结构特征,定性地分析了相互作用元件之间的等效刚度;建立了谐波减速器在扭转方向3 个自由度的动力学微分方程,解析了包括谐波齿轮啮合时的位移激励、周期性载荷引起的动刚度特性与振动响应特征的映射关系.通过机理分析,揭示了谐波减速器振动响应的频率分布规律.实验分析证明了所提模型和机理分析的有效性,解决了缺乏有效的机理模型来研究谐波减速器多部件耦合振动响应特征的工程问题.

    谐波减速器动力学模型振动机理振动特征

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    激光焊接及热处理对聚变堆用CLF-1钢微观组织影响的研究

    缑俊王平怀朱小波胡丹...
    150-157页
    查看更多>>摘要：采用已优化激光焊接工艺对6mm厚CLF-1 钢进行拼焊并进行焊后回火热处理,使用电子通道衬度和电子背散射衍射等方法对样品性能进行表征,研究了CLF-1 钢的焊态、回火态微观组织结构演变.结果表明:焊态焊缝区域为α′-Fe单相位错马氏体组织,相变马氏体遵循KS取向关系与NW取向关系;热处理后M23 C6 相在马氏体变体内部和界面处析出,有效降低了马氏体变体内部的取向差,但未对马氏体变体位相产生明显影响.显微硬度测试结果表明CLF-1 钢焊缝区域显微硬度为358HV0.2;焊后热处理将焊缝的显微硬度降至约 258HV0.2,实现了良好的去应力指标.

    CLF-1钢激光焊接马氏体变体取向差

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    AA2099-T83铝锂合金表面LDH转化膜的制备及其耐蚀性能研究

    尹恒刚邹梦婷杨炳元麻彦龙...
    158-166页
    查看更多>>摘要：第三代铝锂合金被广泛应用于航天航空领域,以实现飞行器的轻量化制造.以AA2099-T83 为研究对象,探索了在草酸锂(Li2 C2 O4)水溶液中原位制备锂盐转化膜的工艺,以改善合金的耐蚀性.利用扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射(XRD)表征转化膜的微观结构和组成成分,通过电化学阻抗谱(EIS)和扫描振动电极技术(SVET)等研究膜层的耐蚀性能.结果发现,溶液浓度和温度对转化膜的耐蚀性有显著影响,耐蚀性随温度升高而逐渐提高,随浓度升高而有所下降,在70℃、0.01 M的Li2 C2 O4 溶液中制备的转化膜耐蚀性最佳.在未负载任何缓蚀剂的条件下转化膜具有自修复特性,能显著降低合金局部腐蚀的敏感性,同时有效抑制局部腐蚀的稳态扩展,因此可以作为铝锂合金防腐涂层的打底层.

    AA2099-T83Li-Al-LDH草酸锂腐蚀防护自修复

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    快速SRP-PHAT多声源定位算法

    张二亮曹雪林朱松付康...
    167-172页
    查看更多>>摘要：相位变换加权指向响应功率(SRP-PHAT)算法在低信噪比和强混响环境下具有较好的鲁棒性,但是空间遍历带来的海量计算给其声源实时定位带来了挑战.提出了一种适用于多声源的随机区域收缩SRP-PHAT算法,通过最小描述长度(MDL)准则确定声源数量,利用K-means聚类算法进行空间区域划分,且引入瑞利限驱动的K-means聚类纠错机制,通过随机区域收缩算法进行空间区域快速收缩,利用波束主瓣宽度准则判别和界定有效声源,实现多声源定位.结果表明:针对3 个声源和信噪比0dB的情形,所提算法能够在保证定位准确率高于95%的前提下,提高30 倍的计算效率,实现快速多声源定位.

    声指向响应功率随机区域收缩判别准则声源定位

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    一种基于知识蒸馏的轨道检测轻量化模型

    汤文亮曾建杨何文晶
    173-179页
    查看更多>>摘要：针对铁轨缺陷检测神经网络模型参数多、计算量大的问题,提出了一种基于知识蒸馏的轨道检测轻量化模型及其训练方法,该网络模型由六层卷积层和三层全连接层构成,将训练好的DenseNet模型作为教师网络,采用知识蒸馏的方法指导训练,使得轻量级模型的训练更加简单,也保证了准确性.在模型的训练阶段加入最小化锐度SAM优化算法,提高了模型的泛化能力,然后将VggNet、ResNet、DenseNet等模型当作对比实验,评价模型优劣.经过知识蒸馏训练的自定义轻量级模型在铁轨检测数据集中的平均准确率为 97.3%,且模型参数大小仅为0.738 M,均优于其他网络模型,可部署在众多移动终端中.

    深度学习知识蒸馏图像增强图像识别优化算法

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