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期刊信息/Journal information
机床与液压
机床与液压

闵新和

半月刊

1001-3881

jcy@gmeri.com;jybjb@163.net

020-32385312

510700

广州市黄埔区茅岗路828号

机床与液压/Journal Machine Tool & Hydraulics北大核心CSTPCD
查看更多>>本杂志是国内外公开发行，中文核心科技期刊，中国期刊光盘版源刊，《中国学术期刊文摘》源刊，我国科技论文统计分析用刊。主要介绍液压、气动和控制技术，及其在工厂生产制造、机电工程设计、工程机械中的应用情况；同时也介绍设备使用维修和技术改造、开发方面的最新科研生产成果。此外，本刊还经常报道机电行业技术有关领域的专题综述，技术讲座，国内外发展动态及最新信息。内容坚持理论与实际、普及与提高、国内与国外相结合的原则，具有新颖性、先进性和实用性。是科研院所和企事业单位宣传企业形象的理想窗口，读者是遍布全国的科研、工程技术人员，工厂的技术人员，设备管理、维修人员，企业管理干部，经营促销人员，大专院校师生等。
正式出版
收录年代

    基于GBDT算法的机器人定位误差分级补偿方法

    李晓昆叶伯生邵柏岩金雄程...
    1-6页
    查看更多>>摘要：为进一步提高工业机器人的定位精度，提出一种分级补偿的方法以降低几何和非几何因素引起的定位误差。使用遗传算法优化最小二乘法(GA-LS)进行几何参数误差辨识并补偿到机器人运动学模型中，再通过梯度提升树(GBDT)算法对残余非几何参数误差进行预测，并对残余误差进行补偿，最后以UR10机器人为研究对象进行了实验，验证该方法的准确性。实验结果表明:此分级补偿方法能有效提高机器人的绝对定位精度，补偿后机器人的平均定位误差由2。381 mm降低至0。156 mm，定位精度提升了 93。4％;均方根定位误差由2。417 mm降低至0。163 mm，定位精度提升了 93。2％。实验结果验证了此分级补偿方法的有效性。

    机器人标定误差辨识绝对定位精度梯度提升树

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    基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法与实现

    范书龙时帅付全刚徐壮...
    7-12页
    查看更多>>摘要：针对现有机器人示教系统操作复杂、示教编程难度高及需操纵机器人等问题，提出一种基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教方法。以示教笔代替机器人末端工具绘制示教轨迹，通过激光定位技术获取示教笔的示教路径和动作，并通过机器人逆运动学求解及轨迹规划得到各个关节的控制轨迹，实现机器人的快速非接触无编程示教。最后通过搭建桁架式六轴机器人硬件和软件系统，实现了基于激光定位技术的机器人非接触无编程示教，验证了提出的示教方法的可行性。所提示教方法简化了示教过程，降低了操纵机器人带来的安全风险，且无需操作人员具备编程能力，使机器人示教工作具有良好的适应性，具有广阔的应用空间。

    机器人激光定位无编程示教示教笔

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    光伏板智能清洁机器人设计与实现

    徐晨阳周全民王春旭李侃...
    13-19页
    查看更多>>摘要：为有效解决光伏板表面灰尘覆盖问题，提高光伏电站光电转化效率，根据目前光伏板安装环境，设计一种光伏板智能清洁机器人。机器人由行走机构、清洁机构、控制模块以及各传感器组成，可在光伏板上自主进行清洁工作。对机器人的行走机构和清洁机构进行设计计算，再通过力学分析得出机器人运动稳定性条件，然后结合机器人功能对机器人的控制系统进行设计，最后制作出机器人样机。通过对机器人进行运动和清洁性能测试，此机器人可在25°以下的斜面上稳定运动，清洁机构对于浮尘或积垢类污渍都具有一定的清洁能力，且机器人可按照设计路径自主完成清洁工作。与传统清洁方式相比，在解决光伏板灰尘覆盖问题的同时，极大地降低了人工成本，减少了水资源的浪费。

    光伏板智能清洁机器人行走机构清洁机构运动稳定性控制系统

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    基于改进粒子群算法的机械臂振动抑制研究

    冯桑王炳成张泳方淦杰...
    20-26页
    查看更多>>摘要：SCARA机械臂在工作过程中和工作终止后都会出现振动问题，为了降低机械臂的残余振动，选取粒子群作为寻最优抑振轨迹的优化算法，针对粒子群算法在轨迹寻优时收敛性差以及出现停滞现象问题，提出采用非线性递减惯性权重和粒子种群跳跃的方法对粒子群算法进行改进。利用机械臂振动抑制实验平台，使用改进的粒子群算法进行抑振轨迹优化并进行实验研究，验证结果可行且有效，得到抑振指标最小的最优抑振轨迹。

    SCARA机械臂改进PSO算法惯性权重振动抑制

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    基于改进APF-RRT的6R机械臂避障路径规划

    王杲库祥臣吴鸿宇段磊...
    27-32页
    查看更多>>摘要：针对6R机械臂在复杂环境下进行避障路径规划时成功率低、效率低等问题，提出一种改进人工势场法(APF)与快速扩展随机树法(RRT)的融合算法。对于传统APF目标不可达问题，提出引入斥力调节因子优化斥力函数，使得机械臂靠近目标点时，障碍物对机械臂的斥力逐渐减小并顺利到达目标点;针对传统RRT算法随机性过强问题，提出目标导向策略进行优化，使得采样点有一定的概率向目标点扩展;当APF陷入局部最优时，采用改进RRT算法进行路径规划，当跳出局部最优时，切换为APF继续路径规划。仿真结果表明:改进APF-RRT算法能适应各种复杂环境，且相较于传统APF和RRT算法具有规划时间短、规划成功率高等优点，有效解决了 APF目标不可达和局部最小值的问题。最后通过JAKA机器人实验平台进行实际环境实验，验证了改进APF-RRT融合算法的可行性。

    6R机械臂避障路径规划人工势场法快速扩展随机树法

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    高压电缆剥离机器人的结构设计与特性研究

    李林琛蒋磊
    33-39页
    查看更多>>摘要：针对高压配电网电缆剥线过程中人工操作效率低和不安全性，提出一种用于10 kV电网的自动剥线机器人。根据剥离机器人的工作环境，对安装在绝缘棒上剥线机器人的关键部位进行了结构设计。对剥离机器人的固定齿轮控制箱结构模态和刚柔耦合特性进行了仿真分析，为剥线机器人结构设计的合理性提供理论依据。最后搭建机器人样机，对不同横截面积的电缆进行剥离试验。结果表明:电缆的损伤情况良好，验证了剥离机器人的结构设计具有良好的可靠性，有助于提高电网带电检修工作效率。

    剥线机器人结构设计刚柔耦合仿真

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    面向机器人加工复杂轮廓误差控制的策略研究

    刘帅邓强国
    40-46页
    查看更多>>摘要：针对机器人加工复杂曲面零件，提出一种面向加工轮廓误差的控制策略。通过向量的形式定义了机器人加工任务的轮廓误差，结合双向搜索、斐波那契搜索和球面线性插补算法，对机器人轮廓误差进行了估计;在此基础上通过将加权轮廓误差分量补偿到机器人任务空间的速度指令中，设计了机器人加工任务的轮廓控制策略。实验结果表明:对于位置和姿态轮廓误差，估计值与真实值的差异非常小，且与单纯的跟踪控制相比，位置和方向轮廓平均误差大约降低了 30％，验证了所提加工轮廓误差控制策略的有效性。

    机器人加工轮廓误差位姿控制控制策略

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    面向簇化移动机器人的网络资源调度算法

    丁嘉伟
    47-52页
    查看更多>>摘要：工厂自动化要求超可靠低时延通信，使控制中心能够可靠实时地向移动机器人传输控制指令。为此，面向移动机器人作业的工厂环境，提出基于深度增强学习的资源调度算法(DRL-RS)。DRL-RS算法由两个阶段构成:在第一阶段，一起作业的移动机器人形成簇群，将簇群内多个移动机器人的指令包融合成一个包，再将此包传输至簇群的领导者;在第二阶段，领导者向它簇群成员广播指令包。DRL-RS算法引用深度增强学习算法优化资源调度。领导者扮演Agent，通过向环境学习，择优选择接入点以及子信道和传输功率，进而最大化向所有机器人传输指令包的成功率。性能分析结果表明，DRL-RS算法传输指令包成功率逼近于穷搜索法。

    工厂自动化移动机器人深度增强学习资源调度传输指令包成功率

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    一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法

    李明锐龚伟史东亮赵赢...
    53-58页
    查看更多>>摘要：针对工业机器人因长期工作导致的各项技术指标产生变化等问题，提出一种基于机器人平台开发的多参数综合试验系统校准方法。搭建由工业机器人系统、AGV小车、末端执行器、真空拉伸力测试系统和离线编程软件组成的拉伸力智能测试系统，根据机器人拉伸力智能测试系统的特点，通过对机器人定位子系统、视觉测量子系统和拉伸力测试子系统的校准方法进行设计和验证，试验数据结果与参考值相符，验证了该多参数综合试验系统校准方法的可靠性。

    工业机器人多参数测试系统校准方法

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    剪叉式高空作业平台行走液压系统仿真与试验研究

    刘克毅蒋俊冯贻江蔡铮...
    59-67页
    查看更多>>摘要：针对剪叉式高空作业平台快速行走启动时压力冲击大、非工作状态溢流损耗大、转弯行走时异响明显等问题，通过增设蓄能缓冲装置、设置旁路卸荷回路、合理设置补油回路，对液压系统进行了优化设计;针对能量损失、优先阀特性、转弯特性等进行理论分析;利用AMESim软件进行仿真分析，最后完成了实车测试。仿真及试验结果表明:优化后，快速行走启动时压力冲击降低约1。5 MPa，非行走状态能耗进一步降低，快速转弯行走时外侧马达补油效果明显，异响问题得到有效解决。该优化设计在一定程度上提高了剪叉式高空作业平台行走液压系统的平稳性和节能性，为进一步优化设计和应用推广提供了理论基础和实践经验。

    剪叉式高空作业平台液压系统仿真分析试验研究

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