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期刊信息/Journal information
机器人技术与应用
机器人技术与应用

王田苗

双月刊

1004-6437

robot@onet.com.cn

010-68961813

100089

北京市海淀区车道沟十号院科研大楼1403房间

机器人技术与应用/Journal Robot Technique and Application
查看更多>>本杂志是由国家高技术计划（863计划）机器人技术主题专家组和兵器工业第210所主办，公开发行的科技刊物，国际机器人联合会会员单位，在国内自动化领域享有很高的声誉，国外亦有一定的影响。本刊主要报道工业自动化和机器人领域的相关理论、技术与应用等方面的最新进展情况，涵盖面广，集知识性与趣味性于一体，具有很强的技术性和可读性。
正式出版
收录年代

    国际机器人联合会公布2024年全球机器人技术发展五大趋势

    国际机器人联合会网站
    1页
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    美国白宫科技政策办公室发布最新关键和新兴技术清单

    美国白宫网站
    2页
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    工业和信息化部等推动未来产业创新发展打造人形机器人等创新标志性产品

    工业和信息化部网站
    2页
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    日本ROBOCON机器人大赛发展及启示

    高歌王旭
    3-7页
    查看更多>>摘要：本文介绍了日本ROBOCON机器人大赛的发展历史及赛事体系,通过分析日本ROBOCON大赛的发展历程、组织架构、运营体系,提出借鉴性启示,为中国机器人大赛发展提供参考.

    日本ROBOCON学生ROBOCONIDCROBOCON高专ROBOCON小学生ROBOCON机器人大赛

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    跟随机器人关键技术的研究综述

    吕刚王卫军翟延超徐征...
    8-13页
    查看更多>>摘要：跟随机器人是一种跟随非确定轨迹目标的移动机器人,具备自主导航、建图与定位、避障和路径规划等功能,是移动机器人领域中的研究热点,其发展为目标检测识别、定位与导航等技术提供了现实场景与研究目标.从跟随机器人涉及的关键技术、现存问题以及未来研究方向三个方面对跟随机器人关键技术的研究与发展进行了阐述.首先介绍了国内外研究现状;然后详细展示了常用传感器和相关目标识别与跟踪算法,包括其原理和优缺点等;进一步分析了目前跟随机器人关键技术中存在的问题和相应研究方法,指出当前研究中的一些不足之处;最后对未来研究方向进行了讨论.

    移动机器人计算机视觉雷达超宽带目标识别目标跟踪

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    轮腿机器人发展与研究综述

    张国庆崔建峰王鑫薛伟...
    14-21页
    查看更多>>摘要：随着移动机器人在环境勘探、工业生产、航空航天、物流运输等领域的应用越来越多,对移动机器人的环境适应能力和移动能力提出了更高的要求.轮腿机器人结合了轮式机器人移动速度快、能源利用率高和腿式机器人灵活性高、适应能力强等优点,具有广阔的研究和发展空间.结合轮腿机器人国内外发展现状,介绍了轮腿机器人的四种机械结构:独立式、轮步式、可变式和复合式,阐述了轮腿机器人的驱动方式,分析了轮腿机器人路径规划的方法,最后对轮腿机器人的未来发展进行了展望.

    移动机器人轮腿机器人机械结构驱动模式运动规划运动控制发展趋势

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    柔软体攀爬机器人研究进展与关键技术

    苟志攀耿德旭刘洪波许文智...
    22-30页
    查看更多>>摘要：随着机器人技术的发展和人类需求的转化,利用攀爬机器人代替人工完成高空危险作业成为一种趋势.而柔性、软体机器人由于其良好的柔顺性、人机交互的安全性和本体可变形性有望弥补传统刚性攀爬机器人的局限,在非结构环境和高空作业中取得突破.文章给出了柔软体攀爬机器人的定义,根据驱动方式、末端附着方式和应用领域的不同进行了分类,并归纳了各种方式的优点和局限.梳理了国内外柔性、软体攀爬机器人的研究进展和成果,总结了仿生设计与驱动、复合弹性体理论模型建立、自适应控制等关键技术,提出多角度仿生一体化、柔性传感器和电子皮肤集成、多功能化、模块化、智慧控制与决策的柔软体攀爬机器人将成为未来主要的发展方向.

    柔软体机器人攀爬机器人仿生设计驱动器附着方式高空作业

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    下肢康复训练机器人肌电感知患者主动力矩与按需助力控制方法

    李沛业张小栋周正正祝珂...
    31-36页
    查看更多>>摘要：现有下肢康复训练机器人主要依赖于预定轨迹跟踪的被动康复模式,难以体现患者在康复训练过程中的主动运动意图,进而完成"人进机退"主动康复训练.本文将肌电信号(EMG)和阻抗控制相结合,提出了一种下肢康复训练机器人肌电感知患者主动力矩与按需助力控制方法.首先,对中航创世机器人(西安)有限公司的NovoSkeleton下肢康复训练机器人产品(以下简称NovoSkeleton)进行了按需助力控制需求分析,论证了将患者肌电信号用于主动康复控制的优势.其次,用CNN-LSTM网络建立了肌电和下肢主动关节力矩的映射关系,设计并搭建了基于肌电感知患者主动力矩的按需助力控制器.最后,基于NovoSkeleton平台进行了二次开发与实验验证,实验结果表明,本文所提出的肌电感知患者主动力矩与按需助力控制方案有效表达了受试者的主动运动意愿,使机器人的辅助力矩能根据步态做出适应性调整,满足了理想轨迹跟踪和按需助力行走的目标.

    下肢康复机器人主动康复肌电感知关节力矩解码人机交互助力控制

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    基于机器视觉的足球机器人运动实验平台设计

    周乔君鲍沐泽余海庆王栋...
    37-40,46页
    查看更多>>摘要：针对自动化、测控技术、计算机、人工智能等专业课程教学中理论知识较为深奥、抽象,难以被学生快速理解消化的问题,提出将基于机器视觉的足球机器人运动实验系统引入到专业课程的实践教学中,可以进行机器视觉系统搭建、嵌入式控制系统设计、图像匹配及畸变处理、机器人控制算法仿真等实验.该实验平台还可以结合学生课外科技活动,有利于培养学生的科研创新能力、团队协作精神以及工程实践能力.

    足球机器人机器视觉图像处理嵌入式控制系统算法仿真实验平台

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    一种用于六自由度机械臂叶片曲面扫描的轨迹规划方法

    丁洪兴倪磊王耿毛记祥...
    41-46页
    查看更多>>摘要：目前,航空发动机叶片曲面扫描效率低导致了机械臂轨迹的自动化跟踪性能差.本文以六自由度机械臂为执行机构,以叶片曲面为扫描对象,提出了一种用于叶片检测的机械臂自动化轨迹规划方法.首先,利用结构光提取叶片的三维模型,并基于轨迹算法提取出模型轨迹路线上点的坐标;然后,采用标准D-H法建立机械臂的正、逆运动学方程,并进行了数值分析求解;最后对机械臂的空间轨迹规划进行五次多项式插值,以实现平滑的轨迹仿真.基于Robotics Toolbox工具箱,得到机械臂的工作空间运动轨迹及关节的角位移、角速度、角加速度的连续光滑的仿真曲线,可知该方法可以有效解决叶片曲面复杂机械臂轨迹规划问题,通过实验进一步验证了该方法的有效性.

    机械臂运动学建模仿真轨迹规划曲面扫描

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