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计算机与数字工程
中国船舶重工集团公司第七0九研究所
计算机与数字工程

中国船舶重工集团公司第七0九研究所

马中

月刊

1672-9722

jssg@chinajournal.net.cn;jsjyszgc@periodicals.net.cn

027-87534308;87534205

430074

湖北省武汉市74223信箱《计算机与数字工程》编辑部

计算机与数字工程/Journal Computer and Digital EngineeringCSTPCD
查看更多>>《计算机与数字工程》杂志是中国科技核心期刊，目前已被中国期刊网，中国学术期刊（光盘版）全文收录，成为中国学术期刊综合评价数据库来源期刊和科学引文数据库（SCD）来源期刊；同时还被《中文科技期刊数据库》全文收录，并在"万方数据—数字化期刊群"全文上网。 
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    基于RecurDyn的履带采摘机器人统一动力学分析

    孟晗王展旭邹玉静
    3237-3241,3263页
    查看更多>>摘要：基于目前我国采摘机器人研究的现状，设计了一款以履带移动平台为底盘，装载有机械手臂的履带采摘机器人。同时针对目前对于履带移动机器人的研究往往将移动平台与搭载的执行机构分离开来分别研究其运动性能的现状，以设计的机器人作为研究的对象，分别对机械手臂与履带移动平台建立运动学模型，并对二者进行结合建立整车的统一动力学方程。根据理论分析于RecurDyn中建立了机器人的完整动力学模型，通过仿真实验分析了机械臂与移动底盘在动态干涉下的行驶特性，提出了一种提升车辆在行驶时提高稳定性的方法，通过实验对于提出方法的可行性进行了合理的验证并求出了相关的数值。

    机械臂统一动力学方程履带底盘预紧力

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    ARINC653分区操作系统的多核多任务调度算法

    孙泽伟朱欣娟赵泽烨
    3242-3245页
    查看更多>>摘要：基于ARINC653规范，在确保任务调度实时性的前提下，为最大化利用多核处理器资源，提出了一种基于任务负载率并结合任务周期的轮转调度方法。该方法通过计算任务的负载率给任务分配权值，通过权值与任务周期定义任务的优先级，从而生成任务就绪队列，完成了任务集在多核处理器平台上的实时调度，保证了航电系统实时性要求。对比实验证明，该方法可以有效提升处理器的利用率。

    ARINC653规范多核多任务实时系统调度算法

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    模型低晃动的无标识增强现实系统

    康朝海张子南任伟建霍凤财...
    3246-3251,3290页
    查看更多>>摘要：基于视觉SLAM的无标识增强现实，提出了一种优化的无标识增强现实方法。在平面拟合前增加了基于点云重叠率的点云拼接模块，使得连续帧拟合平面过渡更为平滑;平面拟合阶段在主成分分析法的基础上结合自适应阈值的RANSAC算法，剔除点云数据中的异常值和粗差，以提高平面拟合精度。测试结果表明该方法具有更高的拟合精度和稳定性。

    增强现实点云重叠区域点云拼接平面拟合

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    一种改进的增强现实文物展览系统

    彭睿男
    3252-3257,3344页
    查看更多>>摘要：针对博物馆馆藏文物不足造成的办展难问题，设计了一种改进的增强现实文物展览系统。通过ARCore平面检测工具(Plane Detection Manager，PDM)固定模型的生成平面，配合使用ORB视觉同步定位与建图(Oriented BRIEF Simul-taneous Localization And Mapping，ORB-SLAM)改进算法追踪平面上的目标关键点，确定模型的生成位置，提升检测效率;采用固定方位基线法校正并固定文物模型的生成位姿;加入文物信息交互模块，通过触碰模型展示文物信息。实验证明，该系统具有多方位查看、多文物模型同时展示、文物模型信息交互等功能，降低了博物馆在展览与维护文物方面的成本，实现了文物展览的智能化与高效化。

    增强现实技术平面检测工具视觉同步定位与建图固定方位基线法

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    基于边缘计算的舞台机械设备智能网关系统研究

    骆东松刘升升
    3258-3263页
    查看更多>>摘要：针对多个剧院现场多种机械设备云平台监控的数据需求，提出一种基于边缘计算的远程数据传输系统研究方案。该方案基于微软。Net5。0框架设计，选取剧院现场常用的Modbus协议与西门子S7通讯协议作为数据输入方式，输入的数据经过边缘计算处理后，使用WebSocket协议上传至云端服务器，为舞台机械设备云监控提供实时数据支持。优先级分类的加入不仅满足了系统中紧急数据实时性的要求，也减轻了网络负担。经测试，系统具有可移植性良好、实时性高、数据传输稳定等特点，对工业领域等对数据实时性要求较高的需求场景数据传输系统设计具有一定的参考价值。

    舞台机械设备数据传输边缘计算工业网关系统

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    基于粒子群算法的供水系统优化调度研究

    杨化林朱伶俐薛皓陈海周...
    3264-3268,3349页
    查看更多>>摘要：针对粒子群算法的改进做出研究，结合罚函数法的思想对自适应惯性粒子群算法做出了改进，在可行范围内给予最大惯性系数ω值，当粒子达到峰谷时，动态适应性地调低ω值，基于此特性更新了粒子群迭代公式。重点分析比较了四种测试函数下改进前后三种粒子群算法的最值和平均值数据，比较得出较适合该模型的粒子群算法，改进后的自适应惯性粒子群算法在收敛精度和速度上均得到了一定改善。并利用标准测试函数对改进前后的粒子群算法进行了分析比较，结果显示，改进后的粒子群优化算法的收敛速度和准确性得到提升，同时可以有效平衡全局搜索和局部搜索的能力。基于前期建立的优化调度模型，对水厂实际数据进行预测，并确定了优化调度方案。

    粒子群算法惯性系数收敛性能优化调度

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    基于刀口法的激光远场发散角测量系统设计与应用

    刘虎赵志刚尚乾王德飞...
    3269-3272页
    查看更多>>摘要：远场发散角是评估激光器综合性能的重要指标。根据聚焦透镜法测量发散角的原理，设计了一种高度集成的便携式大口径大能量激光器远场发散角测量系统。系统采用刀口法测量激光束腰直径，然后通过软件计算获取测量结果。实装测试表明，系统可以实现对激光远场发散角的精确测量，测量精度优于2%。

    激光器刀口法远场发散角测量系统

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    流程工业鲁棒性PID参数整定方法

    张帅杰钟国院臧春华苏宝玉...
    3273-3279,3369页
    查看更多>>摘要：针对流程工业单回路PID控制系统被控对象模型难以确立，控制器参数设定难以满足鲁棒性及快速性要求，以系统期望闭环传递函数的时间常数为基准，提出鲁棒性Top整定方法。首先，通过开环阶跃响应实验或者闭环阶跃响应实验得到系统的近似低阶模型;然后，利用鲁棒性指标Ms给出Top参数的参考调整区间，使用ITAE误差性能方法迭代计算默认Top参数，进而计算模型的PID控制器参数;最后，对积分对象做出了整定修正，对积分干扰消除余差。利用Top整定方法进行仿真实验及对现场实际回路调节验证了整定方法的有效性。

    流程工业鲁棒性误差性能PID整定

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    基于FlightGear飞行仿真系统的数据采集方法

    赵泽烨牟莉魏子怡
    3280-3284页
    查看更多>>摘要：论文对FlightGear飞行仿真系统的总体结构、各模块之间的工作流程进行了详细的阐述，并对其在FlightGear系统中的XML配置文件进行了分析。再通过编写的XML配置文档和UDP通信协议实现了对模拟飞行数据的实时采集，以便于后续数据的分析及利用。该方法为以FlightGear为基础的飞行模拟系统或虚拟座舱系统提供了一种可用于实际应用的数据采集方法。

    FlightGear数据采集UDP协议飞行仿真

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    基于曲率阈值和聚类分析的点云关键点提取方法

    曹烨吴海涛高炜磊来旭...
    3285-3290页
    查看更多>>摘要：针对传统3D扫描在获取点云数据时易受零件粘连和扫描噪声干扰，且数据计算量过大的问题，提出了一种基于曲率阈值和聚类分析的点云关键点提取方法。首先，提出了统计滤波和半径滤波相结合的点云数据预处理方法，避免了噪声点干扰;其次，计算离散点的近似曲率，通过统计曲率分布来选取阈值，进而精简了点云数据;然后，通过聚类算法分析点云密度，来确定特征最为明显的聚类中心点;最后，采用校准算法实现聚类中心和原始点云数据的校准，完成针对零件轮廓的关键点提取。一系列的实验结果表明，该方法无需过多地人为干预参数调整，能快速且高效地实现零件关键点提取，具有较高的准确度。

    关键点提取预处理数据分析曲率阈值聚类分析

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