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期刊信息/Journal information
计算机测量与控制
计算机测量与控制

苟永明

月刊

1671-4598

ck@chinamca.com

010-68371556转12、21

100048

北京市海淀区阜成路甲8号中国航天大厦四层

计算机测量与控制/Journal Computer Measurement & ControlCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>报道内容：◆ 计算机技术、自动测试技术和自动控制技术的研究成果及发展方向的综述与评论；◆ 先进的总线技术、故障诊断技术、系统集成技术以及控制理论在工业领域和军事中的 应用；◆ 边缘扫描测试技术、遥测遥控技术和自动测试系统的设计与开发；◆ 动态数据采集与信号处理系统；现场总线与接口技术；机电一体化技术；◆ 嵌入式系统软件、软件测试以及工控组态软件的开发与应用；◆ 集散/分布控制系统，自控/监控系统的开发与应用；◆ 计算机网络与通信、楼宇自动化技术的开发与应用；◆ 先进的测控部件及传感器技术在工业自动测试和控制中的应用；◆ 基于总线技术的智能仪器仪表的设计与开发。
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    基于贝叶斯改进神经网络的电力无人机鲁棒姿态控制方法

    严永锋任涛王涛吴烜...
    142-148,155页
    查看更多>>摘要：针对电力无人机在工作状态下受到外部因素干扰导致无法精准控制运动姿态的问题，提出基于贝叶斯改进神经网络的电力无人机鲁棒姿态控制方法;综合考虑电力无人机的组成结构、运动以及动力原理，构建电力无人机数学模型，利用传感器设备检测电力无人机的实时位姿，采用飞行路线规划的方式确定姿态控制目标;在考虑风场威胁条件和故障状态的情况下，利用贝叶斯改进神经网络计算无人机的姿态控制量，以鲁棒姿态控制器作为硬件支持，实现鲁棒姿态控制;通过性能测试得出结论:优化设计方法的姿态角控制误差始终低于0。2°，且在3种不同风场工况下，控制误差的波动程度不高于0。5°，与传统方法相比，优化设计方法在姿态控制精度和鲁棒性方面具有明显优势。

    贝叶斯网络改进神经网络电力无人机姿态控制鲁棒控制

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    基于机器视觉的变电站一体化安防管控系统设计

    马洪波邱凯义刘洁
    149-155页
    查看更多>>摘要：为解决变电站安防设备简单、智能化程度低的问题，设计出基于机器视觉的一体化安防管控系统;安装现场视觉控制器作为系统硬件前端信息采集中心，利用以太网实现各设备通信连接一体化，门电路和变电站周界环境终端电子相连接，检测激光电子围栏危险入侵检测，序列巡检围栏编号，确定危险入侵围栏位置;通过线性二次型调节器算法对机器人期望位姿和实际位姿之间的耦合关系实行解耦处理，将处理结果作为神经网络的输入;输出机器人移动轨迹跟踪控制结果，完成视觉识别定位，实现动态物体监测、火苗、温度等多种危险因素的自动识别和预警;经过实验分析证明:系统通过机器视觉准确监测到了高温设备的位置和温度，并且响应性能良好，安防信号传输环境稳定，危险情况预判能力及预警能力较强，鲁棒性好。

    视频监控设备安防系统无线传感器激光围栏系统响应能力

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    基于EPF-MADDPG算法的多导弹机动策略研究

    聂文川樊志强
    156-161,212页
    查看更多>>摘要：随着人工智能研究的进一步加深以及在俄乌战场上相关技术的大放异彩，其在军事领域扮演的角色越来越重要;针对日益复杂的战场环境，当前的导弹突防领域存在着信息维度高、指挥反应缓慢、突防机动战术不够灵活等问题;提出了一种基于多智能体深度确定性策略梯度(MADDPG)的训练方法，用以快速制定导弹攻击机动方案，协助军事指挥官进行战场决策;同时改进算法的经验回放策略，添加经验池筛选机制缩短训练的时长，达到现实场景中的快速反应需求;通过设置多目标快速拦截策略，仿真验证了所设计的方法能够突防的机动策略优势，通过协作智能地对目标进行突防打击，并通过比较，验证了该方法相较其他算法可以提升8％的收敛速度以及10％的成功率。

    多智能体MADDPG强化学习协同机动突防导弹机动

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    车载式铁路轨道巡检数据无线传输加密系统设计

    苏有斌邱祯刘奇峰
    162-167,188页
    查看更多>>摘要：车载式铁路轨道巡检数据在运行中传输中，随着传输数据量的增大，局域网络布局不合理的弊端体现，导致数据传输能力与安全性下降;设计一种车载式铁路轨道巡检数据无线传输加密系统。由车载设备、DMS、无线通信模块、数据接收天线以及数据接收装置搭建数据无线传输加密系统框架，采用多个无线AP构建成局域网络，与车载无线传输网络实时链接并进行铁路轨道巡检数据传输;在系统框架的支持下，分别对系统硬件与软件进行设计;系统硬件主要分为业务逻辑、数据解析和无线通信3个层次;系统软件主要是利用AES对巡检数据进行加密，并获得对应的数字签名，对已加密的数据进行无线网络传输;经系统应用试验证明，当传输时间为5。0 s的情况下，该系统的数据无线传输速度为423 Mbps;当加密次数为5的情况下，该系统的数据加密覆盖率为94％;该系统的丢包率最大值为6。9％，最小值为3。6％，说明该系统具备良好的车载式铁路轨道巡检数据传输能力，且数据加密性能良好，传输速度快。

    车载式铁路轨道巡检数据数据传输无线传输传输加密局域网络

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    基于云计算的航空飞行试验数据中心任务调度优化架构设计

    许辰宏于刘
    168-173页
    查看更多>>摘要：为解决航空飞行试验数据中心任务调度行为明显滞后的问题，实现对航空飞行试验数据的实时调度，设计基于云计算的航空飞行试验数据中心任务调度优化架构;设置WiRo中心网络，联合试验数据预测器与飞行任务分配器，完善中心任务调度优化架构体系的基础应用结构设计;根据PSO优化度量值的取值范围，求解惯性权重指标与粒子编码条件，并按照云计算法则，推导函数表达式条件，实现基于云计算的航空飞行试验数据调度模型的构建;在动态数据权限的约束下，计算中心调度任务的资源占用率与长尾延迟参数，实现对任务调度架构的优化配置，联合WiRo中心网络及EMU调度结构，完成基于云计算的航空飞行试验数据中心任务调度优化架构的设计;实验结果表明，云计算技术作用下，长尾延迟最大值为1。11％，单位时间内的数据吞吐量达到了 9。85 B/s，由数据吞吐量有限造成的中心任务调度行为滞后的问题得到较好解决，符合实时调度航空飞行试验数据的实际应用需求。

    云计算航空飞行试验数据中心任务调度架构资源占用率动态权限延迟参数

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    一种结合光流追踪的双目视觉里程计算法

    李伟东朱旭浩
    174-180页
    查看更多>>摘要：针对特征点法视觉里程计频繁计算和匹配描述子导致系统实时性能变差的问题，提出一种结合光流追踪的双目视觉里程计算法;首先进行初始化，生成初始的关键帧和地图点，随后在追踪线程中使用光流追踪特征点获取匹配关系，计算并优化相机位姿;满足生成关键帧的条件后，将当前帧设置为关键帧，提取图像的ORB特征点，并使用描述子匹配获取与上一关键帧特征点的匹配关系，三角化生成新的地图点;最后在优化线程中将新的关键帧和地图点使用滑动窗口算法进行优化，剔除冗余关键帧和地图点;在KITTI数据集上的实验结果表明，所提出的算法轨迹误差与双目模式下的ORB-SLAM3算法处于同一水平，同时实时性能有大幅度提高，追踪每一帧图像的平均时间从52 ms降至16 ms，在保证高精度的情况下运行速度大大提高，具有较高的实用价值。

    视觉里程计同时定位与建图特征匹配实时性能轨迹误差

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    基于机器视觉的圣女果采摘机械臂的动作研究

    陈肖宇马兴录刘扬
    181-188页
    查看更多>>摘要：针对当前圣女果采摘机器人无法保证带蒂采摘的问题，提出一种通过机器视觉进行圣女果姿态分析进而生成特定的机械臂采摘动作的方法;该方法通过模拟人手采摘流程，能够使得机械臂末端执行器到达采摘位置时与圣女果的果蒂方向保持一致;整体系统包括对成熟圣女果的目标检测、测距算法的实现、圣女果方向识别以及机械臂动作生成;根据轮廓拟合算法的思想进行算法改进，实现针对圣女果的更加精确、稳定的方向识别算法，从而获得机械臂末端执行器与圣女果果蒂方向一致的目标位姿，进而实现相应机械臂采摘动作的生成;多次实验表明，改进后的对于圣女果方向的识别算法相较于传统轮廓拟合算法而言误差角度更小，对于不同姿态圣女果的方向识别更具稳定性，因此更加适用于实际采摘流程中根据圣女果姿态生成机械臂的特定采摘动作。

    圣女果采摘机器人带蒂采摘机器视觉轮廓拟合算法机械臂特定动作生成

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    采用改进被囊群算法的多冷水机组负荷分配优化

    王华秋秦思危
    189-197页
    查看更多>>摘要：为了降低中央空调系统的运行能耗，针对多冷水机组负荷分配优化问题，提出一种随机森林特征优选结合核函数极限学习机的冷水机组能效预测模型，通过剔除冗余特征提高预测精度;然后提出一种混合策略改进的被囊群算法，融合鲸鱼螺旋搜索策略改进个体更新方式，引入非线性动态权重平衡全局探索和局部开发，使用空翻扰动策略避免陷入局部最优;最后在能效模型的基础上，采用改进被囊群算法对多冷水机组负荷分配进行优化;实验结果表明，随机森林特征优选的方法可以有效地提高能效预测模型的准确度;改进被囊群算法通过优化机组的启停状态和负荷率可以有效发挥系统的节能潜力，与原有方法相比能耗降低约6％;说明该方法适用于多冷水机组的负荷分配优化问题。

    被囊群算法负荷分配多冷水机组极限学习机随机森林

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    基于毫米波雷达稀疏点云的人体行为识别方法

    李育臣张之江曾丹李佳...
    198-205页
    查看更多>>摘要：目前利用毫米波雷达进行人体行为识别的方法在复杂场景下无法很好地区分相似动作，与此同时模型的鲁棒性和抗干扰能力也相对较差;针对以上两个问题，提出了一种通用的基于毫米波雷达稀疏点云的人体行为识别方法，该方法首先利用K-means++聚类算法对点云进行采样，然后使用基于注意力特征融合的点云活动分类网络进行人体行为特征的提取和识别，该网络可以兼顾点云的空间特征以及时序特征，对稀疏点云的运动有灵敏的感知能力;为了验证所提出方法的有效性和鲁棒性，分别在MMActivity数据集和MMGesture数据集上进行了实验，并在两个数据集上取得97。50％和94。10％的准确率，均优于其它方法;此外，进一步验证了 K-means++点云采样方法的有效性，相较于随机采样，准确率提升了 0。4个百分点，实验结果表明所提出方法能够有效地提升人体行为识别的准确率，且模型具有较好的泛化能力。

    毫米波雷达人体感知行为识别稀疏点云特征融合

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    基于仿人发育的混合空域智能无人机防碰撞策略研究

    雷鹏飞魏贤智张启瑞齐铎...
    206-212页
    查看更多>>摘要：随着低空开放政策的实施，无人机将会脱离隔离空域，进入低空与各式各样飞行器混合进行飞行;而防碰撞能力作为无人机的关键技术，在混合空域中保持无人机安全飞行起到了至关重要的作用;通过对人的发育式学习防碰撞机理进行分析，建立了面向混合空域中密集障碍的实体模型和发育模型，最终构建了基于仿人发育的无人机防碰撞方法;仿真实验表明，提出的方法不仅使无人机可以通过学习与发育不断提高飞行安全性，而且还可以随着环境熟悉度的提升，加快无人机防碰撞行为，提高了无人机在混合空域密集障碍中的安全性与智能性。

    无人机混合空域防碰撞发育

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