期刊,机械设计与制造 2022年卷3期_国家学术搜索

期刊信息/Journal information

机械设计与制造

主　　编：张义民

出版周期：月刊

国际刊号：1001-3997

电子邮箱：mdm1963@163.com

电　　话：024-86899120

邮政编码：110032

地　　址：沈阳市北陵大街56号

机械设计与制造/Journal Machinery Design & Manufacture北大核心CSTPCD

查看更多>> 本刊为月刊，1963年创刊，中文核心期刊，中国期刊方阵双效期刊，中国科技核心期刊，国内外公开发行。期刊为大16开国际版本，彩色塑封封面，每期发行量万余册，读者人数超百万。几十年来多次受到国家机械部、中国机械工程学会、新闻出版局、科委等主管部门的表奖，是我国机械行业最有影响的专业刊物之一。

正式出版

收录年代

柴油机主轴承轴瓦微动损伤可靠性分析

程祥军谷冉升李云强崔毅...

247-250页

查看更多>>摘要：车用柴油机功率密度和轻量化要求不断提高,往往导致发动机零部件的刚度不足,部件接触面之间产生微位移和微动磨损,对零部件和整机的可靠性产生较大影响.对一款车用柴油机,建立曲轴、轴瓦、螺栓、机体、连杆多体接触有限元模型,根据发动机运行工况,分析一个循环内的载荷和应力分布变化规律;结合微动磨损的Archard模型和微动疲劳的SWT(Smith,Watson and Topper)准则,分析机体-轴瓦的微动磨损和疲劳规律;考虑结构和材料参数的分散性,结合可靠性理论,得到微动损伤可靠性随时间的变化规律.结果表明第四主轴承下轴瓦侧面和第二主轴承上下瓦结合面分别是微动磨损和疲劳的危险点;微动磨损的可靠度下降要快于微动疲劳的可靠度.研究结果为提高整机的可靠性提供了建议和参考.

关键词：

柴油机轴瓦微动损伤可靠性

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加速度包络解调方法在风力发电机滚动轴承早期故障诊断应用研究

黄宏臣郭四洲王子彦方聪聪...

251-253,257页

查看更多>>摘要：滚动轴承是大型异步风力发电机核心零部件,在很大程度决定了风力发电机组的服役质量.滚动轴承在整个传动系统中极易受到相关工况的影响出现异常磨损,最终导致发电机组故障.提出一种基于加速度包络解调方法的大型异步风力发电机滚动轴承早期故障诊断技术,分别在单轴承故障诊断试验台和某型号大型异步风力发电机中对轴承内圈滚道面上存在早期微弱损伤的滚动轴承进行试验,试验结果表明:加速度包络解调方法是一种能比功率谱更准确识别出大型风电轴承微弱的早期故障的有效方法.

关键词：

加速度包络解调大型异步风力发电机滚动轴承早期故障

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双足机器人五质心模型的预测控制实现方法

孟芸周福娜卢志强王培培...

254-257页

查看更多>>摘要：为提高双足机器人的步行性能,提出了基于五质心模型的预测控制实现方法.该方法按照机器人的结构,将机器人质量分配在躯干、双臂、双腿中的五个质心,并推导出基于机器人腰部的零力矩点变换公式.应用模型预测控制方法,控制机器人在线跟踪优化的行走轨迹.为验证算法正确性,进行了 3D动态仿真实验和现实环境中步行实验.实验结果与基于单质心模型和三质心模型的模型预测控制算法对比,证明这里算法具有更高的步行轨迹跟踪精度.

关键词：

双足机器人质心模型周期步态模型预测控制零力矩点轨迹跟踪

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Maklink环境下机器人导航路径的蛙跳多种群粒子群优化

李硕苏鸣赵燕

258-261,265页

查看更多>>摘要：为了减少机器人导航路径长度和优化时间,提出了基于蛙跳多种群粒子群算法的路径规划方法.建立了机器人工作环境的Maklink模型,首先使用MS算法搜索出若干最短路径,然后提出了蛙跳多种群粒子群算法进行路径二次优化.将蛙跳算法的深度搜索思想引入到粒子群算法中,提出了多种群粒子群算法的分群方法、更新策略和合作机制,进而给出了基于蛙跳多种群粒子群算法的机器人导航路径优化方法.经过仿真验证,蛙跳多种群粒子群算法具有最佳的优化效果,最短路径长度比MSCPSO算法减少了 3.82％,比PSO算法减少了 5.46％;另外,蛙跳多种群粒子群算法的运行时间比MSCPSO算法减少了 25.53％,比PSO算法减少了 18.79％.

关键词：

机器人导航路径规划深度搜索Maklink模型蛙跳多种群粒子群算法

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AGV复合自主路径规划方法研究

肖献强王鼎用王家恩耿奕旻...

262-265页

查看更多>>摘要：针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法.首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新.试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力.

关键词：

AGV复合自主路径规划局部搜索路径拼接

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遗传帝国竞争混合算法在装配序列规划中的研究与应用

黄丰云熊雄周铮蒋园健...

266-271,275页

查看更多>>摘要：为了提高复杂产品的装配效率,对遗传帝国竞争混合算法进行了研究与改进,给出了混合算法的融合策略,以解决虚拟装配中的装配序列规划问题.建立考虑装配序列可行性、装配序列稳定性、装配重定向性以及装配聚合性四个评价指标的适应度函数,以适应度函数值最低为目标利用混合算法进行迭代.以某乘用车后桥减速器为实例进行试验,验证了混合算法在求解装配序列规划问题的可行性,并同单一的遗传算法、帝国竞争算法及粒子群算法进行比较,验证了混合算法在求解装配序列规划问题上的优越性.

关键词：

混合算法融合策略装配序列规划适应度函数

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移动机器人避障的机器学习算法研究

宋启松李少波李志昂胡建军...

272-275页

查看更多>>摘要：为提高移动机器人的实时避障能力,采用机器学习算法建立机器人实时判别模型,可根据检测到的障碍物距离实时预测出机器人移动方向.通过对机器学习算法的综合评价指标进行研究,分析模型预测性能的好坏.同时,为防止模型过拟合,减小泛化误差,再对机器学习算法进行交叉验证.实验结果表明,随机森林算法的综合评价指标最高,均达到了 99.9％,朴素贝叶斯综合评价指标最差,约在52.9％,机器学习算法在交叉验证之后可生成更加可靠稳定的实时判别模型.

关键词：

移动机器人机器学习算法综合评价指标交叉验证

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机械臂系统鲁棒控制轨迹跟踪

余涛甄圣超陈小龙

276-278,283页

查看更多>>摘要：针对具有不确定性的机械臂系统的轨迹跟踪控制问题,提出了一种基于Udwadia-Kalaba方程的鲁棒控制算法,可以在不引入拉格朗日乘子的情况下求解机械臂的关节约束力,该控制算法可抑制机械臂系统中不确定性的影响,并经过Lyapunov理论严格证明表明该控制算法能够保证系统的稳定性.为了验证该控制方法的有效性和鲁棒性,针对平面二自由度机械臂系统进行了仿真试验.仿真结果表明:在轨迹约束初始条件不相容的情况下,该控制算法能够克服系统不确定性的影响,控制机械臂跟踪期望轨迹精确运动.

关键词：

Udwadia-Kalaba方程机械臂鲁棒控制轨迹跟踪

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Stewart型六自由度并联运动平台运动分析及仿真

李海涛马军

279-283页

查看更多>>摘要：为研究Stewart型六自由度并联运动平台的运动学正解,首先建立了空间运动数学模型,对坐标变换、复合姿态和逆解进行了分析计算.其次,提出了一种隐函数图解法,借助MATLAB能在1s内快速解算出平台的运动学正解,误差仅在0.05％内.最后,阐述了 MATLAB/SimMechanics仿真模型的建立过程,实现了运动姿态可视化效果,并给定轨迹进行模拟,结果与预设相符,进一步验证了方法的正确性与可靠性,有助于对运动平台快速准确地控制.

关键词：

并联机器人六自由度MATLAB/SimMechanics仿真数学建模

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一种用于高龄老人的桌面进食护理机器人

李伟樊宁

284-286,291页

查看更多>>摘要：为解决人口老龄化面临的饮食护理问题,研究一种用于老人辅助进食的桌面护理机器人.采用SolidWorks进行机械设计.大臂和小臂设计成五连杆机构,使两个驱动电机能安装在腰部机架上,肩关节不同轴的设计有利于提高肩部承载能力.利用双平行四边形机构使腕部俯仰电机也能安装在腰部机架上,大大减轻大腕部的重量.基于开源的ardui-no平台设计控制系统,串行总线使布线极为简单、系统调试容易,安装在腰部的各伺服电动机实现了辅助进食的功能要求.实用显示该桌面进食护理机器人操作方便、性价比高,安全性好.

关键词：

桌面机器人护理学机械学Arduino进食护理高龄老人

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