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期刊信息/Journal information
机械制造与自动化
南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司
机械制造与自动化

南京机械工程学会 南京机电产业（集团）有限公司

曾永健

双月刊

1671-5276

editor@njmes.org njmes_101@jsmail.com.cn

025-84207048;84217296

210018

江苏省南京市珠江路280号1903室

机械制造与自动化/Journal Machine Building & AutomationCSTPCD
查看更多>>本刊是传播机械与电气行业新成果、新技术、新产品、新材料、新工艺、新设备，以及国内外机电行业前沿信息和企业管理、人才培养、教学研究与实践经验的综合性机电技术期刊，也是江苏省机电行业唯一的集数控、智能化、机电一体化和敏捷制等先进制造技术的技术期刊。
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    飞机装配自动钻铆技术研究现状与展望

    杨亚鹏赵安安刘宇驰毕运波...
    1-5页
    查看更多>>摘要：飞机装配中壁板铆接质量直接影响结构强度和疲劳寿命,而自动钻铆技术与装备是保障飞机壁板装配质量和连接可靠性的最主要技术途径.从自动化钻铆系统的组成出发,介绍自动化钻铆技术的最新进展,对比分析国内外代表性自动钻铆设备的现状,详细论述自动化钻铆的关键技术,为国内自动钻铆技术的发展提供参考,最后总结了自动化钻铆技术的发展趋势.

    飞机装配自动钻铆多功能末端执行器自动压铆控制数字化柔性化

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    基于视/力多源信息融合的机器人精密装配研究

    崔坤坤段晋军姜锦程孙伟栋...
    6-10页
    查看更多>>摘要：以实现机器人智能精密装配为 目标,搭建一套基于视/力多源信息融合的机器人精密装配系统.基于YOLOv5深度学习框架目标检测算法实现对目标物的识别检测,通过HSV+Canny分割算法实现对目标物的精确定位,结合力反馈导纳控制模型以及基于等距螺旋线的搜索策略,实现多种典型场景下的精密装配任务.

    智能精密装配视/力多源信息融合深度学习框架导纳控制

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    基于VR技术辅助机器人遥操作系统研究

    张功钟伟
    11-14页
    查看更多>>摘要：虚拟现实技术是一个重要的科学技术领域,在遥操作机器人系统中采用虚拟现实技术提供反馈,不仅提高了操作过程中的临场感和交互性,而且降低了遥操作难度.通过对系统的总体结构设计与控制过程分析和Unity3D中虚拟环境的搭建、机器人运动学分析,完成系统之间通信和VR视觉反馈.

    虚拟现实遥操作机器人Unity3D

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    基于遥操机器人的医疗超声检测系统设计与实现

    宾一鸣段晋军郭安崔坤坤...
    15-19页
    查看更多>>摘要：基于高精度遥操作设备和协作机器人搭建一种新型医疗超声检测平台,可用于远程超声检查等应用领域.研究基于双边末端的位姿映射方法、双边力反馈方法与运动保护机制以及动态冲击力反馈与实时感知规避的柔顺控制方法,实现应用于远程医疗超声平台的遥操作机器人随动控制与临场力感知效果,保证遥操作医疗超声平台的实时平稳操作.通过实验验证:该平台具有较强的可行性和稳定性,可为未来超声检测提供新的工作范式.

    遥操机器人双边力反馈柔顺控制临场力感知

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    人机交互式高精度微纳物体声操控平台

    魏莹芦小龙赵聪欧欢...
    20-23页
    查看更多>>摘要：面向空间生命科学研究中对小体积、高精度微纳物体运动操控实验设备的需求,基于压电作动技术与声流理论,搭建微纳物体运动操控平台,并利用视觉反馈与人机交互技术实现便捷、精准的微纳物体运动控制.利用逆压电效应驱动光刻加工的人工微结构在液体环境中振动,构建局部增强的声流场,使人造微颗粒、细胞等微纳物体沿微结构定向运动.微粒运动过程利用视觉反馈,由计算机实时监控,运输目标和定位精度由用户利用人机交互系统设定.实验结果表明:该平台能够实现5～30μm聚苯乙烯微球或癌细胞的识别和运动控制,定位误差小于±2.5 μm,并可在多物体环境中切换控制目标.

    空间生命科学微纳操控声流理论视觉反馈人机交互

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    基于BP神经网络-牛顿迭代法的6-DOF并联机器人正解

    段志琴高宏力董林威
    24-27,41页
    查看更多>>摘要：由于6自由度并联机器人基座与末端执行器之间存在多条运动链,使其运动学正解难度较大,并且存在多解.针对并联机器人的运动学高效求解,提出一种基于神经网络和牛顿迭代法混合算法,利用神经网络模型的非线性映射能力,将输入杆长映射到上平台位姿,但映射出来的位姿精度较低,再利用迭代法求解,最后在Matlab中建立物理模型进行运算仿真.仿真结果表明:神经网络-牛顿混合求解能提高运算效率,并且有效降低误差,具有广泛的应用价值.

    6自由度并联机器人BP神经网络Newton-raphson迭代法运动学正解

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    智能移动机器人避障路线自动规划系统设计

    申晓平
    28-31页
    查看更多>>摘要：为缩短智能移动机器人避障规划路线过长问题,研究设计双优化蚁群算法的智能移动机器人避障路线自动规划系统.通过激光测距传感器采集机器人工作环境信息,构建作业空间模型,建立移动机器人运动坐标系,采用双优化蚁群算法进行机器人避障路线规划,通过概率转移函数搜索最优路径点,输出最优避障路线规划结果.测试结果表明:系统规划的避障路线可以有效实现避障行进,且长度较短,平均为20.45 m,具有比较明显的优越性.

    移动机器人避障策略路线规划空间环境蚁群算法

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    工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿

    颜双权胥建成
    32-35页
    查看更多>>摘要：工业机器人末端抓取操作器面对具有几何不变性特性的B样条曲线轨迹时,控制精度较差,为此提出一种工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿方法.根据工业机器人关节转角和偏距等建立运动学模型,分析导致复杂B样条曲线轨迹误差的主要因素,采用笛卡儿坐标系和线性弹簧模型描述几何参数和柔性误差.以工业机器人实际轨迹作为输入,高斯函数作为径向基函数,构建径向基神经网络模型,选择合理的基函数中心,通过学习得到工业机器人复杂B样条曲线轨迹控制精度补偿结果.实验结果表明:所提方法的机器人实际轨迹与期望轨迹重合度较高,最高轨迹控制误差仅为0.76 mm,执行时间最高仅为1.9 s,有效补偿了控制精度.

    径向基神经网络工业机器人运动轨迹精度补偿高斯函数B样条曲线

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    6-DOF并联机器人输入奇异性的解析研究

    刘艳梨刘海瑞邹上元姚佳烽...
    36-41页
    查看更多>>摘要：为解决6-DOF并联机器人输入关节的奇异边界约束问题,开展奇异性研究.根据平面平台型6-DOF并联机器人的结构特点,采用自然坐标方法分别表示其位置和姿态,得到运动学正解的6个方程,结合3个约束方程,经过变量代换后,推导得到输入关节的6×6雅可比矩阵,并获得输入奇异轨迹的解析表达式,分析并联机器人6条支腿之间的相互约束奇异性,找到支腿的边界约束,解决输入关节的奇异边界约束问题.输入奇异性的研究为基于正向运动学无奇异工作空间的三维完全可视化描述奠定坚实基础,也对轨迹规划、控制系统的设计具有重要意义.

    并联机器人输入奇异性自然坐标法边界约束

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    基于SMOTE-IPF和SDAE的行星齿轮箱故障诊断方法研究

    赵亚磊王友仁钱心筠孙泽金...
    42-45页
    查看更多>>摘要：针对现有故障诊断模型在故障样本缺乏时诊断率低的问题,提出一种基于迭代过滤合成少数类过采样方法(SMOTE-IPF)和堆叠去噪自动编码器(SDAE)的故障诊断模型.该方法利用SDAE对样本进行特征提取,使用SMOTE-IPF在合成新样本的同时利用多个决策树对新样本进行投票过滤,使数据集达到平衡,最后使用分类器进行故障分类.通过行星齿轮实验平台进行实验,验证了所提方法在故障样本极度缺乏下故障诊断的有效性.

    故障诊断样本不平衡合成少数类过采样技术堆叠去噪自动编码器行星齿轮箱

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