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期刊信息/Journal information
重庆理工大学学报
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
正式出版
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    FSAC赛车动态视野算法研究

    宫彦乔刘立东李刚张东...
    1-7页
    查看更多>>摘要：针对中国大学生无人驾驶方程式(FSAC)赛车在高速转弯工况中,由于弯道视野中获得的桩桶数量少而易于导致路径规划失败的问题,设计了一种基于激光雷达和惯性导航的动态视野算法.该算法基于激光雷达信息对桩桶进行检测,同时利用惯性导航解算得到航向角的变化量,并进行加权滑动平均滤波,预测下一时刻航向角变化趋势,结合车速与车轮转角信息,计算并调整感兴趣区域的范围,将感知视野保持在赛道中央,在转弯处获取更多桩桶信息.将算法进行实车验证,结果表明:有效提高了赛车的感知效率,提升了赛车的路径规划能力.

    FSAC赛车激光雷达惯性导航动态视野加权滑动平均滤波

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    城市复杂环境下的车辆组合定位算法研究

    朱元吴博宇陆科吴名芝...
    8-18页
    查看更多>>摘要：针对城市环境下的全球卫星导航系统(GNSS)信号异常导致的车辆组合定位系统定位精度下降的问题,提出了一种基于模糊自适应卡尔曼滤波的车辆组合定位算法.利用模糊推理系统监测GNSS提供的辅助信息并输出量测噪声调整系数,利用改进的Sage-Husa自适应滤波算法对量测噪声进行自适应估计,并与误差状态卡尔曼滤波(ESKF)相结合,通过及时调整量测噪声协方差的方式提高系统在GNSS信号异常区域的定位精度,同时加入车辆运动约束对模型进行修正.采用计算机仿真和实车实验的方式对所提算法的性能进行了验证,结果表明:所提算法能够及时有效地对量测噪声进行调整,在GNSS信号异常区域的定位精度相较于标准的ESKF算法有明显提升.

    组合定位模糊推理系统自适应卡尔曼滤波GNSS/INS车辆运动约束

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    复杂交通环境下基于关键目标的视觉SLAM

    连静皮家豪李琳辉
    19-25页
    查看更多>>摘要：为解决当前视觉SLAM(simultaneous localization and mapping,同时定位及地图构建)算法在近处纹理稀缺、动态物体遮挡等复杂交通环境下出现的定位失效的问题,提出一种基于关键目标的视觉SLAM算法.首先,以典型交通场景环境感知算法所检测的交通信号、标志等静止目标为基础,在静止目标中进行特征提取并筛选关键目标.其次,通过关键目标的类别和几何参数完成相连帧之间关键目标的匹配.然后,基于关键目标进行SLAM系统的初始化和跟踪,并通过最小化重投影误差求解当前相机位姿.最后,在局部建图线程中对相机位姿和关键目标三维坐标联合优化,并在局部地图中更新.经实验验证,所提算法能有效解决近处纹理缺失环境下的定位失效问题,保持了较高的定位精度,具有良好的环境适应性.

    视觉SLAM近处纹理稀缺定位失效关键目标

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    视觉感知下的人工势场设计与避撞路径规划

    张宇航冀杰马庆禄柏鉴...
    26-36页
    查看更多>>摘要：针对智能车辆避撞超车的路径规划问题,提出一种基于单目视觉的人工势场设计方法.首先,采用随机采样一致算法求解车道线参数,并利用YOLO-3DBox算法获得前方车辆的位置信息;然后,结合车辆动力学和道路结构确定人工势场的关键参数,利用三角函数和指数函数构建用于路径规划的人工势场;最后,对直道和弯道2种道路工况下的路径规划效果进行仿真和试验验证.结果表明:利用单目视觉的图像信息能够有效构建虚拟人工势场,新路径规划算法考虑了直道和弯道工况下的道路边界和及车辆约束,能使被控车辆实现避撞和超车任务.

    主动避撞人工势场路径规划单目视觉

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    智能汽车仿人换道TSK模糊可拓控制研究

    耿国庆丁鹏程江浩斌唐斌...
    37-46页
    查看更多>>摘要：为提高智能汽车自主换道的轨迹跟踪精度和乘员舒适性,提出了一种将可拓控制与TSK(Takagi-Sugeno-Kang)模糊控制相结合的智能汽车仿人换道控制方法.通过驾驶模拟器对熟练驾驶员的实际驾驶轨迹数据进行采集,基于广义回归神经网络进行仿人理想轨迹拟合.为提高智能汽车对拟合轨迹的跟踪能力,引入可拓控制策略根据系统状态划分不同控制域,并在经典域和可拓域分别采用PID反馈控制和PID前馈-反馈控制,解决单一控制算法的局限性.为进一步改善可拓控制在不同控制域边界的抖动问题,采用了TS K模糊控制对其稳定性进行优化.仿真结果表明,该控制算法保证在不同换道工况下都具有较高的跟踪精度和舒适性.

    智能汽车换道熟练驾驶员可拓控制TSK模糊控制

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    网联环境下混合动力汽车分层能量管理策略

    张扬梁栋张鹏飞于天齐...
    47-55页
    查看更多>>摘要：在城市道路背景下,提出分层式模型预测控制(model predictive control,MPC),合理规划车速,减少混合动力汽车频繁启停,提升交通效率并进行能量管理,提高燃油经济性.上层模型预测控制利用智能网联技术获取前车速度及位置等状态,结合交通环境数据预测车辆避免红灯停车的最优车速;下层模型预测控制根据最优车速对混合动力汽车进行能量管理以提高燃油经济性.对比分析分层式MPC所得能量管理结果与相同车速下动态规划能量管理结果,表明:分层式MPC方法能有效避免车辆红灯停车怠速,提高燃油经济性和道路通行率.

    智能网联混合动力汽车模型预测控制能量管理策略

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    基于深度确定性梯度算法的端到端自动驾驶策略

    赖晨光杨小青胡博庞玉涵...
    56-65页
    查看更多>>摘要：根据深度确定性策略梯度算法理论,提出了端到端的自动驾驶控制策略,通过Carla无人驾驶模拟器,以汽车前视图像和少量测量信息作为输入,直接输出转向、油门或制动的控制动作.同时,鉴于强化学习过程中存在大量试错行为,设计了对危险试错动作加以约束并修正的监督器,以减少危险动作并提升训练效率.根据Carla的训练测试结果表明,深度确定性策略梯度算法能使小车学习到有效的自动驾驶策略,且添加监督器之后的算法能明显减少试错行为并提升训练效率.

    自动驾驶强化学习深度确定性策略梯度监督式深度强化学习

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    极限工况下无人驾驶四轮转向汽车横向跟踪控制策略

    李玉治李刚张志华
    66-74页
    查看更多>>摘要：为了提高无人驾驶四轮转向汽车在不同路面附着系数的极限工况下轨迹跟踪精度,提出了一种轨迹跟踪控制策略.建立车辆三自由度动力学模型作为控制器预测模型,基于模型预测控制理论设计前轮转向控制器,考虑质心侧偏角对车辆稳定性的影响,基于模糊控制理论设计后轮转向控制器.在Matlab/Simulink和CarSim软件平台中建立联合仿真模型,选取高速高附着转弯工况和中速低附着的转弯工况进行对比试验.结果表明:考虑质心侧偏角的后轮转向控制器保证无人驾驶四轮转向汽车高速转向稳定性的同时,比未考虑质心侧偏角的后轮转角控制器轨迹跟踪精度提高约25％.

    极限工况模型预测控制模糊控制四轮转向轨迹跟踪控制

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    智能网联汽车数字孪生测试关键场景提取和识别

    祖晖龙洋韩庆文王勇...
    75-84页
    查看更多>>摘要：场景生成是智能网联汽车数字孪生(DT)测试面临的关键问题之一,场景的典型性是决定测试有效性的关键.智能网联汽车的测试场景源自真实车辆行驶数据,提出了一种DT测试场景生成方法,基于路侧雷达采集的局部道路车辆行驶数据提取典型测试场景,以FCW、LCW和ICW 3种典型应用为基础,建立基于碰撞风险因素和交通质量因素的场景典型性评价方法,构建LSTM-AE-Attention模型实现典型场景识别.实验结果表明,提出的方法能够有效评价场景典型性,并有效识别典型场景,为测试场景库的构建提供了有效支撑.

    数字孪生典型场景识别

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    小型探针式FBG流量温度复合传感器

    孙世政张辉刘照伟何泽银...
    85-91页
    查看更多>>摘要：针对光纤布拉格光栅流量温度复合传感器存在压损大、量程窄、结构复杂的问题,提出了一种基于光纤布拉格光栅的小型探针式流量温度复合传感器.基于悬臂梁弯曲变形理论和光纤布拉格光栅传感机理,结合管道内流体流速分布特性,建立探针式流量温度复合传感模型,揭示了光纤布拉格光栅中心波长漂移量与流量温度的映射关系;采用有限元分析法研究了探针结构应变分布特性,确定了光纤布拉格光栅的最优粘贴位置;搭建实验系统平台,进行了温度和流量实验.温度实验结果表明,传感器的灵敏度为25 pm/℃,是裸光纤布拉格光栅的2.3倍,重复性误差为3.621％;流量实验结果表明,传感器测量范围为2～30 m3/h,重复性误差为2.141％.与现有光纤光栅流量温度复合传感器相比,复合传感器压损更小、量程更宽.

    光纤布拉格光栅流量传感器温度传感器探针结构

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