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重庆理工大学学报
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重庆理工大学

石晓辉

月刊

1674-8425

023-62769495

400050

重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。
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    姿态变换护理机器人的轨迹规划与仿真

    董文超张争艳马聪王厚程...
    176-184页
    查看更多>>摘要：目前市场上的护理机器人存在价格昂贵、功能单一、普及率较低等问题.为实现下肢功能障碍患者坐-躺-站3种姿态间的变换,研制了一款新型姿态变换护理机器人.基于机器人的运动学分析,运用五次多项式插值法对姿态变换护理机器人的运动轨迹进行了优化,建立ADAMS虚拟样机并进行了运动学仿真,仿真表明优化后的运动轨迹合理.最后制作了机器人样机,优化后的运动轨迹能够使被护理人更舒适的进行姿态变换,提高了机器人在工作过程中的稳定性,表现出良好的性能.

    护理机器人姿态变换轨迹规划仿真

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    改进ACO算法的UAV航迹规划在山区物流配送中的应用研究

    巫茜黄浩曾青王成睿...
    185-191页
    查看更多>>摘要：为了克服山区完成物流配送任务时无人机在三维飞行路径规划中采用蚁群算法(ACO)易陷入局部极值、前期收敛速度慢的难题,提出了一种改进ACO的无人机三维航迹规划优化算法.建立了适合无人机飞行的三维环境模型;综合考虑航迹长度、障碍物碰撞和高度变化等因素,构建了适应度函数;提出了一种改进信息素更新规则的蚁群算法,在启发函数中加入航迹引导因子,以克服ACO算法前期搜索效率低和收敛速度慢的问题,避免陷入局部极值.以220 km×220 km×80 km任务空间的三维航迹规划为例,仿真实验数据显示:采用改进后的算法可避免ACO算法的缺陷,验证了所规划出的航迹最短且其综合指标最佳.研究结果表明:采用新航迹规划算法在山区三维环境下进行物流配送是可行和有效的.

    航迹规划蚁群算法航迹引导因子信息素更新规则

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    方向性JPS的移动机器人全局路径规划方法

    马少博王立勇丁炳超王超...
    192-199页
    查看更多>>摘要：针对传统JPS算法存在搜索节点数多、搜索方向不明确和搜索时间长等问题,提出一种结合目标点方向信息的改进JPS算法.融合目标点方向向量和节点初始搜索方向,构建跳点搜索方向优先级,使跳点在扩展过程中优先向目标点方向检索,减少搜索不必要的节点,在降低路径规划计算量的同时提高搜索效率.在不同尺寸、不同障碍物复杂度的栅格地图中对改进JPS算法进行仿真验证.实验结果表明:相比于传统JPS算法,改进JPS算法在路径规划过程中平均搜索时间减少43％～64％,节点总数减少38％～64％,跳点利用率超过50％.将改进JPS算法应用于基于ROS的实际机器人导航实验中,证明改进JPS算法能高效、快速地解决移动机器人全局路径规划问题.

    移动机器人路径规划跳点搜索算法

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    量子粒子群算法在配电网恢复重构中的应用

    宫宇张莲李涛杨洪杰...
    200-207页
    查看更多>>摘要：分布式电源的大量接入使得原有配电网恢复重构方法无法用于复杂规模化的配电网.针对此问题,提出一种基于改进量子粒子群算法的配电网恢复重构方法.以最小有功网损和最小电压偏差为目标函数,构造配电网恢复重构模型;为了降低配电网的复杂度,提升算法计算效率,将配电网进行分区简化;将IEEE 33配电网作为算例进行仿真测试,结果表明该方法能实现对包含多类型DG配网的恢复重构,在恢复非故障区域供电的同时有效地降低网损,改善节点电压分布,提高配电网的供电可靠性与运行经济性.

    分布式电源恢复重构量子粒子群算法有功网损电压偏差

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    混合式步进电机自抗扰控制器状态观测反馈优化方法

    刘艺刘宝泉鲁毛毛韩猛...
    208-215页
    查看更多>>摘要：由于混合式步进电机齿槽转矩的存在,其在中低速运行时存在转矩脉动问题,且开环控制难以有效抑制.通过对混合式步进电机转矩脉动产生机理及影响因素的分析,提出了一种观测器反馈的自抗扰矢量控制(observer optimized active disturbance rejection vector control,OF-ADRC)算法.取消自抗扰控制器的跟踪-微分器环节,将给定转速直接作为输入,对扩张状态观测器中部分参数进行改进,用电机实际转速代替观测器输出量z1,状态观测器用于得到对扰动项的估测量z3.通过优化各控制模块减少可调参数,快速补偿步进电机的外部干扰力矩,降低电机加载后转矩脉动幅值.与传统PI矢量控制方法进行仿真对比,在0.1、0.2和0.3 N·m负载转矩下,转矩脉动分别降低了4.8％、12.8％和16.2％;在12、24和36 V供电电压下,转矩脉动分别降低2.2％、4.8％、17.4％,验证了所提控制算法的有效性.

    混合式步进电机观测器反馈速度环自抗扰控制矢量控制

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    永磁同步电机超螺旋滑模自抗扰调速系统设计

    杜海明高函胡智宏申永鹏...
    216-222页
    查看更多>>摘要：针对永磁同步电机调速系统中,非线性自抗扰控制(ADRC)存在参数过多和线性自抗扰控制(LADRC)快速性较差等问题,基于超螺旋滑模算法的快速性特点,提出了超螺旋滑模自抗扰控制(STSM-ADRC)策略.将超螺旋滑模算法引入到自抗扰控制中,对自抗扰控制中的非线性状态误差反馈控制率和跟踪微分器进行优化,提升系统的快速性能,简化参数整定,并采用李雅普诺夫函数进行稳定性证明.仿真结果表明:超螺旋滑模自抗扰速度控制器提高了PMSM调速系统的快速性和鲁棒性.

    超螺旋滑模自抗扰控制永磁同步电机跟踪微分器

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    改进PLL的永磁同步电机无传感器控制研究

    姚国仲李涛郝剑王贵勇...
    223-230页
    查看更多>>摘要：针对滑模观测算法因高频抖振引起的无感永磁同步电机转子速度和位置估计误差较大、反电动势幅值失配问题,提出一种改进PLL的滑模观测永磁同步电机无传感器控制算法.设计了抑制反向电动势次级谐波的自适应滤波算法,减小了转子速度和位置估计误差;引入幅值归一化算法,解决了因电机参数变化引起的反电动势幅值失配问题,提升了系统的抗干扰能力和动态响应速度.仿真结果表明:新算法的观测精度较高,转速估计误差仅为5 r/min,转子位置估计误差仅为0.1 rad,且在阶跃输入信号下有较强的动态响应性能.

    永磁同步电机改进型PLL滑模观测器无感控制

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    树种LSTM的冷水机组预测优化模型研究

    王华秋李春洋李永德
    231-238页
    查看更多>>摘要：为提升中央空调冷水机组能源转化率,提出了用长短时记忆网络(LSTM)预测制冷机组能源转化率和改进的树种算法(iTSA)来优化运行参数.首先,将冷冻水的供回水温度、冷却水供回水温度、冷冻水流量、冷却水流量、供冷负荷作为输入,能源转换效率(COP)作为输出,建立基于长短时记忆网络的能效预测模型;其次,将预测结果作为参数优化的目标,通过iTSA算法对运行参数进行优化,推断达到离心式制冷机组能效最大的最优参数;最后,以某卷烟厂的离心式制冷机组为研究对象,对冷水机组的能效进行推断,并与已有方法进行对比分析.结果表明:该方法不仅建立了高精度的能效预测模型,而且对运行参数进行了合理的优化,能有效节省冷水机组的能源.

    长短期记忆网络改进树种算法冷水机组能效预测

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    正流量液压挖掘机平地工况下压力抖动研究

    孟俊晓陈俊翔卢子艺吴璇...
    239-248页
    查看更多>>摘要：针对正流量液压挖掘机在微动工况下进行平地作业时的压力抖动问题,对正流量系统正流量泵、主多路阀和优先逻辑阀等元件在平地工况下的控制特性进行研究,建立主阀与优先逻辑阀的数学模型,分析平地工况下压力抖动的根源,并根据某型号液压挖掘机搭建高精度机电液联合仿真平台,对压力抖动进行溯源.研究结果表明,优先逻辑阀在平地作业时的异常启闭是引起压力抖动的主要原因.改进优先控制程序后,通过仿真平台和验证,压力抖动问题可基本解决.

    正流量系统平地作业优先控制联合仿真平台压力抖动

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    真空系统抽气性能的数值仿真分析

    郭嘉炜黄思李松峰吴泰忠...
    249-255页
    查看更多>>摘要：选取某真空系统为研究对象,该系统主要由真空泵、真空室和管道等元件组成.运用流动系统的一维仿真软件Flowmaster计算真空系统在特定工况下的抽气速率、压力、密度等参数随时间的变化规律.首先采取与理论方法、Fluent三维方法计算简单系统模型对比的方式,验证Flowmaster对真空系统计算的有效性,然后运用Flowmaster模拟计算多元件且结构复杂的真空系统.研究表明:对所研究的真空系统,T型管产生的局部阻力比管道沿程阻力对气体压降和密度影响更大,对达到特定压力指标所需时间的影响随着抽气过程逐渐减小;整个抽气过程中真空系统管道基本处于湍流状态.Flowmaster计算与理论计算、Fluent模拟结果变化趋势一致,偏差较小,表明应用流动系统尺度的一维软件,可以有效分析多元件且结构复杂的真空系统问题.

    真空系统抽气性能Flowmaster一维仿真

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