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期刊信息/Journal information
组合机床与自动化加工技术
组合机床与自动化加工技术

宋鸿升

月刊

1001-2265

zhjcqk@126.com

0411-86658407

116033

大连市沙河口区新生路80号504室

组合机床与自动化加工技术/Journal Modular Machine Tool & Automatic Manufacturing Technique北大核心CSTPCD
查看更多>>本刊是中国机械工程学会与大连组合机床研究所共同主办，中国科协主管的，由科技部和新闻出版署共同审核批准的公开发行的学术性科技期刊。1959年创刊。本刊主要讨论新技术在生产工程领域内的实际应用，内容侧重以汽车生产为代表的大批量制造技术及成套技术装备的开发设计。本刊也多视角、全方位的报道制造领域的研究成果，理论探讨，应用实践，技术展望及行业动态。《组合机床与自动化加工技术》的读者对象是从事机床及其它工艺装备开发、设计的工程师，从事新技术、新设备、新工艺开发及应用的科研院所工程师；汽车、内燃机、摩托车、农机、家电等大批量生产企业的工艺设计、技改设计及设备规划的工程技术人员、机电院校师生等。《组合机床与自动化加工技术》在国内制造业及机电工程院校中具有广泛的影响，相当的权威性和较高的知名度。本刊是历届中文核心期刊，长期以来一直被国内主要数据库、文摘刊物所收录，历年来一直被科技部中国科技信息所列为《中国科技论文统计源期刊》，被中国科学文献计量评价研究中心、中科院文献评价中心、中国社科院文献信息中心等六部门认定为"中国科学引文数据库来源期刊"、"中国学术期刊综合评价数据库来源期刊"。
正式出版
收录年代

    基于3D相机的拆垛机器人手眼标定方法研究

    郭源张爱军
    1-4页
    查看更多>>摘要：为了提高拆垛机器人手眼标定的准确度,设计了一种结合有序点云和对偶四元数的改进粒子群优化算法的手眼标定方法.首先,采用三层梯状采样法获取不同姿态的手眼标定数据;然后,对圆形标定板进行圆心提取,采用加权奇异值分解的方案求解定位点的旋转平移矩阵,减少了噪声干扰;最后,将求得的刚性变换矩阵转换为对偶四元数,采用改进的自适应粒子群优化算法求解出手眼矩阵的旋转和平移部分.实验结果表明,手眼标定方法可稳定地处理标定数据,且平均误差小于2.5 mm,优于Tsai法和传统对偶四元数法.

    手眼标定机器视觉粒子群算法3D相机SVD算法

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    旋转主轴轴系温升预测模型

    周学文王彩年毛范海王智...
    5-8页
    查看更多>>摘要：主轴的旋转会引起内部热量的累计,热源传递给主轴会使其变形,进而会对轴系的旋转精度产生影响.结合主轴实际工况,建立了主轴轴系生热模型;搭建了能够承载复合力的轴系温升实验台,并对轴系轴承外圈表面进行温度检测,结合理论模型修正了轴系生热量;建立了主轴轴系温度场有限元模型,分析给定工况下主轴轴系温度场分布;结合实验数据对轴系换热系数进行优化,建立了轴系温度场预测模型.对比实验结果和优化前后的数据表明,预测模型精度提高5%,为主轴轴系智能化发展提供了参考.

    主轴轴系温度场实验有限元预测模型

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    基于蚁群与DWA融合的移动机器人动态路径规划

    张晓倩黄磊石雨婷汪建华...
    9-13页
    查看更多>>摘要：路径规划算法是移动机器人研究的关键环节,针对传统蚁群算法搜索效率慢及无法实时避障的问题,提出了将改进的蚁群算法与DWA融合的动态路径规划方法.首先,改进蚁群算法中的状态转移概率和信息素更新规则,来提高蚁群算法的搜索速度;其次,采取路径优化策略,提高全局路径的平滑度;然后,在DWA的评价函数中添加全局路径融合子函数和障碍物安全阈值来提高移动机器人的动态避障能力.仿真实验结果表明,改进算法在路径拐点次数上较传统蚁群算法提高了75%,且能够实时检测未知障碍物并成功躲避.证明改进算法在复杂的动态环境下,路径的搜索性能、平滑度及动态避障方面都有明显的改进.

    移动机器人路径规划蚁群算法DWA算法动态避障

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    基于n阶S形曲线的SCARA多目标运动规划

    吴坤王明威周康
    14-18,24页
    查看更多>>摘要：为了对SCARA机器人运动过程中产生的振动进行有效抑制,首先,建立了SCARA机器人的简化浮动坐标法动力学模型;然后,利用n阶S形曲线构造了同时对定位时间和SCARA机器人受到的冲击进行优化的多目标优化模型;最后,采用基于Kriging模型的NSGA-Ⅱ算法对优化问题进行求解.得到的多目标优化问题的Pareto前沿表明,四阶S形曲线的定位时间与三阶S形曲线大致相当,但是引起的冲击远小于三阶S形曲线.对优化结果的仿真也表明,以四阶S形曲线驱动的SCARA机器人运行过程更平滑,产生的残余振动也远小于三阶S形曲线.研究表明,四阶S形曲线具备比三阶S形曲线更加优良的振动抑制性能,在工程中具有广泛的应用价值.

    机械电子工程SCARA机器人振动抑制运动规划n阶S形曲线

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    基于改进RRT算法的移动机器人路径规划研究

    巩浩谭向全李佳欣吴清文...
    19-24页
    查看更多>>摘要：快速扩展随机树算法(rapidly-exploring random trees,RRT)规划移动机器人路径时,存在搜索盲目性强、搜索时间长、收敛速度慢、路径冗余点多且不平滑等问题.鉴于此,提出一种改进的RRT路径规划算法.首先,针对传统RRT算法盲目搜索以及局部极值的问题,提出概率目标偏置与人工势场结合的采样策略,引导随机树的扩展;其次,针对随机树扩展的避障能力差的问题,提出基于安全距离的碰撞检测以及动态变步长扩展策略;最后,针对路径上冗余点多以及曲率不连续的问题,提出考虑安全距离的剪枝优化和三次B样条曲线对初始路径进行拟合优化.仿真结果表明,在不同地图的路径规划中,相比于传统RRT算法,增强了通过狭窄通道能力,优化了路径的平滑性,搜索时间、迭代次数、路径长度分别减少约70%、40%、15%;相比于RRT衍生算法RRT-Connect,搜索时间、路径长度分别减少约25%、10%.

    路径规划采样函数安全距离剪枝优化三次B样条

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    采用激励轨迹实现机器人关节伺服动刚度的辨识

    潘海鸿陈韬贾丙琪孙仲鸣...
    25-28,33页
    查看更多>>摘要：针对传统伺服动刚度辨识方法操作繁琐且阶跃力矩加载方式存在安全隐患等缺点,提出一种采用激励轨迹实现工业机器人关节伺服动刚度辨识的方法.该方法以五阶傅里叶级数轨迹为激励轨迹输入,通过使用最小二乘法对采集的关节位置和关节电机力矩等数据拟合辨识获得工业机器人关节伺服动刚度和动力学模型参数,并以其计算关节伺服扰动力矩.采用提出方法与传统辨识法所获伺服动刚度来进行扰动力矩补偿,并依据补偿后轨迹位置跟踪误差来评判两种辨识方法的优劣.在工业机器人平台上分别对单关节运动和六个关节运动的扰动力矩补偿实验,结果表明提出的激励轨迹辨识方法获得伺服动刚度的精度优于传统辨识方法所得伺服动刚度的精度.

    动力学模型参数辨识力矩补偿动态模型

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    数控轧辊磨床圆柱度三点测量原理及仿真分析

    曾祥礼吴怀超赵丽梅杨绿...
    29-33页
    查看更多>>摘要：针对数控轧辊磨床圆柱度离线式两点法不能参与程序运算,难以将测量过程中产生的多种误差分离出来的问题,提出一种三点圆柱度误差分离的方法.该方法将误差分离技术(EST)应用到轧辊圆柱度测量上,并基于MATLAB平台建立了该方法的数学模型.为验证该三点法的优势,预设10 个轧辊截面轮廓进行误差分离仿真并分析.结果表明,三点圆柱度测量法能参与程序运算,有效分离出轧辊各截面圆度误差、各截面之间的半径差、各截面最小二乘圆心初始位置同时还可以分离出回转轴的回转误差和直行导轨的直行运动误差,为进一步实现轧辊圆柱度的精密测量打下基础.

    数控轧辊磨床三点法误差分离圆柱度误差直行误差

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    触发式测头在机标定方法研究

    李禾贺永海袭萌萌刘海波...
    34-36,42页
    查看更多>>摘要：触发式测头是触发式在机测量系统的重要组成部分,对测头进行有效标定可以提高在机测量精度.触发式测头在机标定包括测头预行程误差标定和测头空间位置标定,为剥离测量系统空间误差,基于齐次坐标变换建立测量系统空间误差模型,在此基础上提出了利用标准球进行标定的触发式测头预行程误差标定方法和测头空间位置标定方法.对基于金刚石车床的触发式在机测量系统进行测头标定,利用在机测量系统对平面、柱面与球面特征进行在机测量,测量结果验证了标定方法的有效性.

    金刚石车床在机测量触发式测头标定方法

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    基于折算齿形法的高阶非圆斜齿轮设计

    刘炀宁少甫胡绍东李文波...
    37-42页
    查看更多>>摘要：针对由于非圆斜齿轮节曲线曲率变化,通过折算齿形法建立的轮齿螺旋线在投影至节曲线所在平面时未与节曲线完全重合,导致轮齿偏向不均的问题,利用渐开螺旋面和节曲线柱面相交得到的截交线代替螺旋线的设计方法,重新设计高阶非圆斜齿轮.通过推导求解截交线,证明了此曲线的可行性,同时以一对高阶非圆斜齿轮为研究对象,利用折算齿形法和截交线相结合的方法建立高阶非圆斜齿轮模型,并对其进行运动分析及干涉检查.结果表明,模型整体运行效果良好,可以避免干涉问题.可见通过此方法建立的一对非圆齿轮副是有效可行的,对后期研究其啮合刚度有重要意义.

    高阶非圆斜齿轮折算齿形法渐开螺旋面运动分析

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    基于改进正余弦算法的机械臂轨迹规划

    潘明章潘雷李昌伦梁科...
    43-46,52页
    查看更多>>摘要：为尽可能提高机械臂的工作效率,提出了一种基于改进正余弦算法的时间最优3-5-3 多项式插值轨迹规划算法,根据适应度动态调整平衡因子,优化了算法的局部开发能力,并通过引入Lévy飞行加强了算法全局搜索的能力.以UR5e机械臂为研究对象,利用机器人运动学获得多项式插值轨迹;在角度,角速度和角加速度的约束下,使用改进正余弦算法对轨迹插值时间进行优化;通过MATLAB软件进行仿真实验,并与其他优化算法进行实验对照.结果表明,改进正余弦算法具有更快的收敛速度和更高的寻优精度,能有效减少机械臂的运行时间.

    机械臂多项式插值正余弦算法轨迹规划时间最优

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