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期刊信息/Journal information
制造业自动化
制造业自动化

黎晓东

半月刊

1009-0134

ma@riamb.ac.cn

010-82285780

100011

北京德胜门外教场口1号

制造业自动化/Journal Manufacturing AutomationCSCD北大核心CSTPCD
查看更多>>本杂志由北京机械工业自动化研究所主办，国家机械工业局主管，1979年创刊。主要刊载制造业自动化领域所取得的新技术、新成果、新产品、新方法以及自动化技术应用成果、科技动态与信息等。常设栏目有：专家论坛、先进制造技术、CAD/CAM/CIMS、生产自动化、自动化技术与装置、控制与检测、数控技术、工业机器人、应用技术、产业动态等。读者对象为从事制造业自动化技术工作的科技人员、管理人员、企业技工、院校师生等。
正式出版
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    基于电磁力的球轴承外圈微弱故障主动感知实验研究

    杨明奇安宁牛国梁奚航航...
    1-5页
    查看更多>>摘要：针对深沟球轴承外圈早期微弱故障监测信号弱、特征信息不明显等问题,通过实验研究,探索一种基于非接触式可控电磁力的深沟球轴承外圈早期微弱故障主动感知方法.在轴承-转子系统运行过程中,利用电磁轴承主动施加径向非接触式电磁力,从而放大深沟球轴承外圈滚道早期微弱故障在监测信号中的表现.通过搭建测试实验台,并利用激光加工模拟轴承外圈滚道微米级缺陷故障,对提出的主动感知方法进行了详细实验研究.

    深沟球轴承微弱故障主动感知电磁轴承特征放大

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    基于注意力机制与特征对抗学习的毫米波与激光雷达融合检测方法

    刘悦杨桦王青正
    6-12页
    查看更多>>摘要：自动驾驶的感知系统在目标遮挡、目标拥挤、远距离目标探测等困难场景下检测性能与可靠性有待提升.为此,提出基于 Radar 和 Lidar 数据的深度融合网络模型及对抗训练方法.首先,基于Radar 回波缺乏高度和含有较大噪声的特点,设计基于鸟瞰图的联合体素划分和点云增强方法,通过空间和通道注意力的计算建立不同模态特征之间的深度信息融合结构,提升单帧目标检测性能;然后,提出基于对抗学习的多模态数据融合学习算法,提高对两种数据优势特征的利用效率.实验结果表明,所提方法在实际大型驾驶场景数据集nuScenes上达到了领先水平.

    毫米波雷达激光雷达目标检测融合对抗学习

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    钢筋数量在线检测中最优模板匹配算法的研究

    张彦杰于程豪张超李旭东...
    13-18,69页
    查看更多>>摘要：针对钢筋打捆时计数精度较低,复检效率不高等问题,提出一种基于模板匹配与结构相似度算法机器视觉的钢筋数量在线复检方法.首先对匹配对象图片进行灰度化、Gamma变换、滤波、背景暗部去除等预处理,选择最佳的相似度计算公式,并截取正向模板进行模板匹配、反向模板计算SSIM,将未正确识别的目标补充为模板,经过数次迭代即可完成建立具体场景的定制模板库;在此基础上,优化模板参数、函数参数及判定阈值等参数值并对生产现场采集的钢筋断面图像进行识别.实验结果证明方法不仅具有较高的识别精度,并且识别速度快,可以为生产现场的钢筋数量复检提供参考.

    模板匹配结构相似度图像滤波Gamma变换钢筋计数

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    一种采用马尔可夫模型的砂型尺寸精度误差预估方法

    文小棒戎文娟曹雪婷
    19-24页
    查看更多>>摘要：砂型件精度检测是砂型打印成形过程中的重要环节,目前以目检或人工测量的方式为主,效率低且稳定性差.针对砂型打印过程中的砂型成形精度检测方法单一、可靠性差、且无法逐层检测等问题,提出一种基于改进的MRF算法和图像处理技术相结合的砂型精度预估方法.根据砂型图像分割后会出现的齿形边缘等问题,将马尔可夫随机场算法进行改进,增加针对齿形边缘的势函数,融合三种似然函数的能量场计算标签场概率,对砂型图像进行分割;针对砂型图像提取特征对砂型打印精度进行预估,实验结果表明,方法可以实现对砂型精度合理预估,为砂型件的自动化尺寸误差检测提供依据.

    砂型打印机器视觉误差检测马尔可夫随机场图像分割

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    基于能耗预测的空气悬架高度控制技术

    李任平刘侃王里达雷羿含...
    25-34页
    查看更多>>摘要：针对空气悬架系统高度调节过程中由于系统惯性易出现超调震荡,导致控制阀高频开关,进而引发能源浪费的问题,基于压缩气体有效能理论和能量守恒定律,提出了一种基于能耗预测与PI结合的悬架高度控制方法,以实现对空气悬架高度的快速精确控制.首先,基于空气弹簧数学模型和测试数据,结合AMEsim软件建立了四分之一空气悬架系统仿真模型,并通过试验验证了模型的准确性.其次,提出了空气悬架高度控制理想能耗计算方法,然后,设计了基于理想能耗的高度控制器,提出了一种新的先以储气罐气压后以空气悬架高度为控制目标的二阶段控制策略,最后通过四分之一空气悬架系统半实物仿真平台实验验证了该控制策略的有效性和优越性.

    空气悬架能量消耗高度控制节能

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    电子节气门在线参数优化模糊PID控制策略

    孙建民赵磊杨世虎姚德臣...
    35-45页
    查看更多>>摘要：为实现汽车电子节气门开度的快速响应和精确控制,考虑进气系统中的结构摩擦、弹簧以及齿轮间隙的迟滞非线性问题,建立电子节气门数学模型.针对模糊PID控制电子节气门中各参数依赖于线下调试的问题,提出一种基于改进鸡群算法在线优化控制参数的策略,从而减少电子节气门的响应时间,降低系统响应的超调量.仿真结果表明,在电子节气门工作过程中,在通过ICSO(改进鸡群算法)优化后的模糊PID控制下,系统在经典阶跃响应时间较未优化的PID控制响应时间减少0.616 s,超调量与震荡次数等方面有显著提升,在其他工况下,电子节气门系统跟随特性良好,稳态精度与减小误差均提升较大.通过实验验证,ICSO优化后的控制器自适应能力更强,显著的减少了控制时间和提高了控制精度,具有良好的工作特性.

    电子节气门迟滞非线性改进鸡群算法模糊PID控制参数优化

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    基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法

    王鑫赵京
    46-50页
    查看更多>>摘要：遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域.运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性.为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法.通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点方法使人臂和机械臂具有一致性.最后,通过数值仿真实验验证所提方法的有效性.

    运动映射方法关节融合策略冗余度机械臂动态等效点

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    单向力传感器构成的测力底座在机器人碰撞检测中的应用

    梁承波谢峰刘建军李红杨...
    51-57,81页
    查看更多>>摘要：为保证操作者在人与机器人协作时的安全,设计了一种基于单向力传感器的碰撞检测底座,使协作机器人快速识别碰撞并做出反应.首先,采用DH参数法建立了机器人的正运动学模型,并据此推导出底座传感器所测单向力与碰撞力之间的映射关系.其次,通过分析机器人碰撞时的受力情况,利用单向力传感器设计了用于六轴机器人碰撞检测的测力底座.此外,使用ADAMS和MATLAB对机器人底座传感器的受力进行联合仿真分析.最后,根据碰撞仿真结果提出了4种碰撞判据,并从中选取灵敏度最高的那组作为机器人测力底座检测碰撞是否发生的依据.分析并验证了基于机器人底座所受单向力的变化来检测碰撞的可行性,根据碰撞仿真结果优化出灵敏度最高的碰撞判据,为优化机器人的碰撞检测提供了重要参考.

    单向力传感器碰撞检测ADAMSMATLAB碰撞判据

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    面向工业机器人多目标处理的变异蜂群路径寻优算法

    范暄赵建勇魏建鸿孙丹枫...
    58-63,195页
    查看更多>>摘要：针对工业机器人多目标处理路径寻优问题,将问题中的路径点代入运动学模型计算,提出了考虑路径点间机器人运动轨迹优化的路径寻优算法.算法在人工蜂群算法的基础上,采用了兼顾局部与全局的离散化解空间搜索方案,并引入了动态变异邻域搜索策略,在大规模问题中能取得较好的求解效果.为验证该算法的性能,结合生产实例数据进行仿真测试,与其他启发式算法作性能对比,结果证明了算法在大规模问题上具备高质量解与高求解效率的优势.

    路径寻优工业机器人启发式算法人工蜂群算法

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    光电导航防疫消杀机器人系统设计及协同路径规划

    路畅邬盼盼马佳
    64-69页
    查看更多>>摘要：针对人工和消杀机器人防疫消杀过程中效率低、精度低等问题,提出并设计基于光电导航技术的防疫消杀系统.设计履带运动系统和喷洒消杀系统,研究基于编码器、陀螺仪等传感器的光电导航技术和基于蚁群算法、节点顺序访问算法及粒子群算法的多车路径规划方法.最后在实验室模拟场景中进行样机试验.结果表明:两辆样机在无碰撞的同时合理分配消杀任务、依次经过各个消杀节点,并能通过识别节点的地面信标进行消杀作业,验证了设计方案的可靠性和有效性.

    防疫消杀光电导航技术路径规划消杀车集群任务分配

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