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期刊信息/Journal information
机器人技术与应用
机器人技术与应用

王田苗

双月刊

1004-6437

robot@onet.com.cn

010-68961813

100089

北京市海淀区车道沟十号院科研大楼1403房间

机器人技术与应用/Journal Robot Technique and Application
查看更多>>本杂志是由国家高技术计划（863计划）机器人技术主题专家组和兵器工业第210所主办，公开发行的科技刊物，国际机器人联合会会员单位，在国内自动化领域享有很高的声誉，国外亦有一定的影响。本刊主要报道工业自动化和机器人领域的相关理论、技术与应用等方面的最新进展情况，涵盖面广，集知识性与趣味性于一体，具有很强的技术性和可读性。
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    行业动态(政策与市场)

    1页
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    2023年机器人行业十大新闻

    《机器人技术与应用》编辑部
    2-6页
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    柔性机械臂的研究现状和发展趋势

    柳胜凯梅涛徐文君孟非...
    7-17页
    查看更多>>摘要：柔性臂的研究涉及仿生学、材料力学、机械结构设计与制造、智能感知与控制和人工智能等领域,是一门交叉融合性较高的研究学科.和刚性机械臂相比,柔性臂由软材料或超弹性材料制作而成,具有制造方式简单、人机交互安全、高功率密度比和无限自由度等特点,在复杂地形探险、医疗手术操作以及对目标的无损伤捕获等方面具有很大的应用潜力.由于柔性臂存在大变形、高度非线性以及刚度较低等问题,所以如何实现对柔性臂的精准数学建模、结构创新制造、灵巧操作以及输出力的有效提升是目前需要重点解决的问题.本文从柔性臂的仿生学机理、工艺制作方法、驱动方式、建模方法以及变刚度方式等方面对柔性臂的研究现状进行综述,最后对柔性臂的关键研究技术进行归纳、对发展趋势进行了预测.

    柔性机械臂仿生机理工艺制作驱动方式柔性臂建模变刚度方式

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    语义驱动的家庭服务机器人技能学习综述

    张梦洋田国会
    18-21页
    查看更多>>摘要：基于语义信息的知识学习是人类提高自身技能的重要途经.作为一种存储于网络的大规模共享资源,语义信息同样能够用于辅助机器人进行家庭服务,形成机器人服务技能,为解放人力、提高机器人智能水平和自主学习能力提供可能.语义驱动的家庭服务机器人技能学习包括机器人对语义信息的理解、学习和转化 3 个阶段,是涉及知识构建领域、策略生成领域以及机器人任务规划领域的综合性技术,具有重要的科学意义和应用价值.本文阐述了语义驱动的家庭服务机器人技能学习的最新进展,为机器人基于语义信息的技能学习研究工作提供借鉴和参考.

    家庭服务机器人语义驱动服务技能学习知识构建策略生成任务规划

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    基于双目立体视觉的双臂协作机器人动态标定方法研究

    丁昊然邓三鹏周旺发祁宇明...
    22-27页
    查看更多>>摘要：基于双目立体视觉的双臂协作机器人在解决立体仓库散落零件识别抓取任务过程中的遮挡问题时,会因相机位姿变化而需要重新采集图像信息进行标定,其结果会受到外部环境因素的影响,使得标定精度降低,而架构无需重新标定的动态双目立体视觉系统可以有效解决该问题,故本文提出一种无需重新标定的动态双目立体视觉标定方法,通过在双臂机器人的两个协作机械臂上分别安装深度视觉模块,架构两个相机互为冗余的动态双目立体视觉系统,结合现有双目立体视觉标定方法和坐标系转换关系,仅在初始位姿标定一次即可推导出动态物像转换模型,得到动态基线与三维信息的函数关系,从而实现目标定位.实验结果表明,该方法能够有效降低动态环境下外部环境因素对双臂协作机器人标定结果的干扰程度,获得准确性较高的目标位置信息.

    双臂协作机器人动态双目立体视觉非结构动态场景立体仓库动态基线目标定位

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    基于动量偏差观测器的机械臂避障技术的研究

    王基月尹航袁超
    28-31页
    查看更多>>摘要：本文介绍了机器人交互行为过程中对碰撞检测技术以及安全碰撞识别的研究,阐述了针对机器人与进入其工作空间的人或物体发生碰撞的问题,并提出一种基于广义动量偏差观测器的碰撞检测技术来提高机器人的安全性.该技术主要用于工业机器人的意外碰撞检测、碰撞识别,利用碰撞检测提供的信息采取相应的安全控制,保证机器人的安全性.

    机械臂人机交互碰撞检测动量偏差观测器碰撞识别安全控制

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    立面作业机器人姿态感知系统设计与分析

    崔水萍赵峰郑广杰姜允臣...
    32-38,50页
    查看更多>>摘要：针对立面作业机器人在大型立面设备中容易发生姿态倾斜的问题,本文设计了一种基于惯性测量单元对立面作业机器人的姿态进行全方位感知、检测的立面作业机器人姿态感知系统.该系统分析了机器人在滑移和倾覆状态下的受力情况,得出机器人稳定吸附的条件.同时,本文还提出了一种基于扩展卡尔曼滤波算法对获取的传感器数据进行滤波融合,并结合PID控制算法对系统进行动态调节的方法,该方法有效改善了机器人姿态倾斜问题.最后通过联合仿真实验验证了该系统的有效性,为后续立面作业机器人的设计和应用提供了技术参考.

    立面作业机器人姿态感知系统惯性测量单元扩展卡尔曼滤波算法PID控制算法联合仿真

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    教室消毒机器人的自主导航仿真控制实现

    路宽杨少龙连睢强冯傲林...
    39-42页
    查看更多>>摘要：针对防疫人员在教室消毒有交叉感染的风险,本文设计了具有自主导航功能的教室消毒机器人.在分析Gmapping算法的定位与建图原理的基础上,选用机器人操作系统(Robot Operating System,ROS)作为仿真开发平台建立消毒机器人模型以及教室的仿真环境,通过仿真激光雷达和使用Gmapping算法完成教室环境地图的构建,并在Gazebo平台对消毒机器人场景地图构建、定位以及自主导航功能进行仿真测试,验证了消毒机器人实现的可行性,对后续教室消毒机器人的实现奠定了基础.

    消毒机器人机器人操作系统Gmapping算法RBPF自主导航仿真

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    一种应用于教学的仓储协作机器人系统设计与实现

    万振武罗佳奇罗海峰黄靓...
    43-50页
    查看更多>>摘要：基于教学的需要,本文模拟工业应用场景设计了一套仓储协作机器人系统.该系统主要由 1 台分拣机器人和 2台运输机器人组成,通过ZigBee技术进行通信协同,在结构化的工作场景里进行物料的分拣、装卸、运输等工作.其中,分拣机器人是一款以STM32 为核心控制器的具有射频识别(RFID)功能、多连杆结构的 6 自由度串联机械臂,其搭载XBee模块作为ZigBee网络的协调器,负责整个工作流程的调度;运输机器人是一台具有循线功能的机器人小车,其搭载XBee模块作为ZigBee网络的终端节点,接收来自协调器的指令,根据指令执行相应的运输任务,并向协调器发送回令.目前,该系统已经以案例的形式应用在电子信息等专业的相关专业课程教学中,体现出很强的实践性和趣味性,对学生学习兴趣的提升、实践和创新能力的培养都起到了积极作用,其未来还可以在更多相关专业领域的教育教学中进行推广,具有很好的应用前景.

    串联机械臂6自由度STM32射频识别Xbee仓储协作教学实践

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    基于Arduino的机器人蓝牙控制系统设计

    孙跃代雪松
    51-54页
    查看更多>>摘要：为满足通过应用程序无线控制机器人进行工作的实际需求,本文设计了一种基于Arduino(一款开源电子原型平台)的机器人蓝牙控制系统.该控制系统主要由Arduino uno R3(一种型号的Arduino开发板)和蓝牙模块两部分构成,开发板通过串口通信的方式接收应用程序向蓝牙模块发出的控制指令,并控制电机转动,从而带动整个机器人运动,达到通过蓝牙无线控制机器人的目的.

    机器人ArduinoArduinounoR3控制系统蓝牙无线技术

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