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期刊信息/Journal information
机器人技术与应用
机器人技术与应用

王田苗

双月刊

1004-6437

robot@onet.com.cn

010-68961813

100089

北京市海淀区车道沟十号院科研大楼1403房间

机器人技术与应用/Journal Robot Technique and Application
查看更多>>本杂志是由国家高技术计划（863计划）机器人技术主题专家组和兵器工业第210所主办，公开发行的科技刊物，国际机器人联合会会员单位，在国内自动化领域享有很高的声誉，国外亦有一定的影响。本刊主要报道工业自动化和机器人领域的相关理论、技术与应用等方面的最新进展情况，涵盖面广，集知识性与趣味性于一体，具有很强的技术性和可读性。
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    行业动态

    1页
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    国内机器人标准现状调查与分析

    孙良艳
    2-5页
    查看更多>>摘要：本文围绕标准体系建设情况、标准化组织以及现有机器人标准等方面,对我国机器人标准现状进行调查,分析了目前我国机器人标准方面的优势与不足,提出了进一步发展建议,以期推进机器人标准化事业发展.

    机器人国家标准标准化组织标准体系团体标准检测评定方法行业标准

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    仿生机器人在灾害搜救中的应用与发展分析

    郭天颖茆晓阳段齐骏
    6-10,15页
    查看更多>>摘要：为探究仿生机器人在灾害搜救场景中的应用现状及该领域未来的发展趋势,本文首先对其在灾前、灾时、灾后三个搜救阶段中可以发挥的作用进行研究;然后根据形态对现有仿生机器人进行分类,从仿生对象、特性以及在搜救任务中的应用等角度出发,结合具体案例对每类机器人进行分析,并对近年来仿生机器人领域的新兴方向,群体机器人在搜救场景下的应用进行研究;最后,分析仿生机器人的研究中存在的问题以及未来的发展趋势.结果表明:目前,仿生机器人有微型化、智能化和群体化的发展趋势,但其在灾难搜救领域的应用研究尚处于实验阶段.虽然仿生机器人相比传统搜救机器人已经表现出性能上的提升,但仍存在问题和缺陷,如何真正走向实践应用也是未来面临的困难与挑战.

    搜救机器人仿生机器人仿生设计灾害救援智能群体机器人协同

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    磁吸式爬壁机器人研究现状和发展趋势

    梁云宋捷程浔应志宏...
    11-15页
    查看更多>>摘要：磁吸式爬壁机器人因吸附可靠、使用安全等优点在工业领域获得了广泛应用,其可替代人工在大型立管、储罐表面等受限空间内进行检测、维修等高风险作业,具备广阔的应用前景.本文结合目前在履带式、轮式、足式以及复合移动式磁吸附机器人的最新研究成果,分析了不同移动机构的磁吸式爬壁机器人的优缺点和研究现状,最后分析了磁吸式爬壁机器人未来的发展趋势.

    爬壁机器人磁吸附受限空间移动机构步态规划自主导航

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    面向目标导向型和双侧主动训练的上肢智能康复外骨骼机器人

    黄双远李骏晟陈彦黄国威...
    16-22页
    查看更多>>摘要：针对单侧主动康复训练难以刺激大脑两侧半球神经网络的问题,本文介绍了一种面向目标导向型和双侧主动训练的上肢智能康复外骨骼机器人(简称上肢康复外骨骼系统).首先,设计了一套考虑肩关节人机适配性的上肢康复外骨骼系统;然后,设计了基于双侧机制的目标导向型主动训练控制框架;最后,通过原型样机实验,证明所提出控制策略具有良好的人机交互性能,并且能使患者完成高参与度的康复训练.

    上肢康复外骨骼双侧主动训练目标导向型人机交互控制框架康复训练

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    基于强化学习的小型ROV运动控制算法的研究

    黄兆军
    23-29页
    查看更多>>摘要：本文首先介绍了强化学习在无人遥控水下机器人(ROV)运动控制方面的研究现状,指出目前阻碍其进一步应用的共性难题,并对深度强化学习算法中的深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法的基本原理进行了阐述;然后针对DDPG算法应用于ROV运动控制时所存在的坏样本影响学习稳定性和缺少环境探索能力的问题,从神经网络结构和噪声引入两个方面对该算法进行了改进,提出了基于均值策略的混合式神经网络结构和引入参数空间噪声的方法;最后进行仿真实验,实验结果证明:本文改进型DDPG算法比常规的DDPG算法和传统的PID控制算法更加有效.

    小型ROV强化学习深度确定性策略梯度混合式神经网络参数噪声运动控制

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    四足机器人在电缆隧道巡检中的应用设计与实现

    李会斌朱汇申范琦涵詹明昊...
    30-34页
    查看更多>>摘要：为了减少在电缆隧道巡检过程中可能对巡检员造成的伤害,笔者团队定制开发了一套四足机器人及管控中心系统,通过在四足机器人身上安装热成像双光谱云台摄像机、温湿度传感器、惯性测量单元(IMU)、激光雷达等设备,结合最新的物联网通信协议及开源平台ThingsBoard,实现了四足机器人在隧道中进行地图构建、自主导航、气体及温湿度数据采集、缺陷识别及上报、通过消息队列遥测传输协议(MQTT)和管控中心的交互、通过RTSPtoWeb技术实时视频查看隧道现场环境等功能.经过无锡市某电缆隧道的现场验证,本文设计的四足机器人可以部分替代巡检员的工作.

    四足机器人隧道巡检物联网MQTTRTSPtoWebThingsBoard

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    RoboMaster工程机器人设计与性能分析

    李和洋张莹黄小龙蔺晟杰...
    35-39页
    查看更多>>摘要：RoboMaster机甲大师赛是一项对抗性质的竞技型机器人竞赛.其中的工程机器人在赛场上起到辅助的作用,配合其他进攻型机器人进行团队对抗.结合2023赛季的竞赛规则和制作规范及2021-2022赛季的实践经验,本文设计了一款工程机器人,完成机械结构设计、控制系统设计等,实现四驱移动、取矿、兑换矿石的功能需求,最后通过样机测试验证了工程机器人的性能.

    RoboMaster工程机器人竞技机器人机械结构电控系统机器人竞赛性能分析

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    基于融合算法的水面无人艇路径规划

    陈羽吕继方王庆娟陈文亮...
    40-44页
    查看更多>>摘要：本文提出了一种融合改进A*算法和动态窗口的方法,用于优化无人艇的路径规划和动态避障能力.通过优化启发函数、扩大搜索范围和路径平滑处理,提高路径搜索效率和准确性.同时,利用动态窗口法实时采样无人艇状态信息,优化路径评价函数,选择最优轨迹避免动态障碍物.仿真结果表明,该方法能高效规划路径、避免回旋现象,并具备快速响应和避障能力,有效解决了无人艇在海上自主作业中的实时动态避障问题.

    水面无人艇路径规划A*算法动态窗口法全局路径局部路径避障

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    基于激光雷达的库区无人行车自动避障路径规划方法

    刘晨阳樊剑峰
    45-47,53页
    查看更多>>摘要：为提高库区无人行车自动避障路径规划的准确性与避障效率,本文提出一种全新的自动避障路径规划方法,并利用激光雷达实现.首先,采用2D激光雷达来获取与障碍物的距离和方位信息;然后利用这些信息来识别障碍物;其次,利用栅格地图的建模方法,建立一个用于避障路径规划的库区虚拟环境模型;最后在此基础上,设计无人行车的自动避障路径规划算法,以实现自动避障目标.实验结果表明,应用该方法后,无人行车的避障反应速度和实时性能越好,避障成功率均达到100％.

    无人行车激光雷达自动避障路径规划环境建模无人驾驶

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