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期刊信息/Journal information
天津理工大学学报
天津理工大学学报

马建标

双月刊

1673-095X

yxb@mail.tjut.edu.cn

022-23679427 23679375 23679631

300191

天津市南开区红旗南路263号

天津理工大学学报/Journal Journal of Tianjin University of TechnologyCSTPCD
正式出版
收录年代

    融合改进A*和蚁群算法的机器人路径规划

    倪建云吴杰薛晨阳谷海青...
    73-80页
    查看更多>>摘要：针对蚁群算法(ant colony optimization,ACO)在搜索前期导向性差、易陷入局部最优和路径不平滑等问题,提出了一种融合A*和改进蚁群的平滑路径规划算法.首先,通过A*算法对地图进行信息素浓度差异化处理,加快初期蚁群收敛速度;其次,通过将路径代价、转移角度和障碍物浓度3种影响因素引入传统启发函数,并将距离偏置函数融入转移概率以及动态调整启发因子权重,从多方面增强了 目标点对蚂蚁的吸引力;并利用一种奖惩机制对信息素进行更新处理,解决算法易局部最优的问题;最后引入三次B样条对路径进行拐角优化,改善路径平滑性.仿真实验结果表明,该算法在复杂环境下,具有良好的全局规划能力和鲁棒性.

    路径规划蚁群算法奖惩机制全局规划

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    一种具有压力报警及穴位敷贴功能的智能腰围设计

    李淼李晓骏魏柯戴博...
    81-87页
    查看更多>>摘要：腰痛是全球范围内首位的致残疾病.在保守疗法中,佩戴腰围能够对腰椎起到支撑和约束作用,减轻腰椎间盘和椎间关节的压力、缓解腰背肌的紧张.但是现有腰围缺乏压力报警功能,佩戴过紧时容易挤压腹部或者损伤腰椎间盘.文中设计了一种具有压力报警及穴位敷贴功能的智能中医理疗腰围.首先,采用多路压力检测模块,实时检测腰围佩戴过程中不同位置处的压力值,并在压力过大时进行报警显示.其次,在与腰紧密相关的穴位区域设置敷贴包,进行定时加热以及温度显示.最后,通过大数据模块将检测到的压力信息上传至大数据中心,通过大量采集佩戴者的腰围压力和康复效果的数据,从而得到最优治疗方案.

    腰痛腰围压力检测穴位敷贴大数据

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    基于STM32的无线运动监测装置设计

    胡徐胜刘娟陶彬彬
    88-91页
    查看更多>>摘要：为了能够稳定采集、记录并显示使用者的心电信息、体表温度和运动信息,采用STM32F103C8T6单片机设计控制系统.系统由温度传感器、六轴陀螺仪、心电检测等模块组成,采用电池供电并使用稳压模块.设计算法通过接触式温度传感器LMT70和高精度模拟前端芯片ADS1292实现对人体运动信息的监控.ADS1292通过采集生物电信号再经过滤波算法处理可以将使用者的心电信号传入控制器.读取MPU6050加速度传感器数据得到使用者的行走路程,再根据步频得到步数从而达到计步要求.通过无线模块同步上传,实现各种数据在服务器端达到更加直观的显示.通过实际测试表明,所采用的方案实际有效,实现了心率监测、运动计步等设计要求.

    运动监测STM32LMT70温度传感器MPU6050

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    基于模糊神经网络滑模变结构的供暖室温控制研究

    徐智宏马旭刘鹏程邢少松...
    92-97页
    查看更多>>摘要：针对供热室温控制系统大惯性、滞后性、时变性的情况,传统比例积分微分(proportion integration differentiation,PID)控制系统存在响应滞后性强、控制参数整定困难等问题,由此提出一种模糊神经网络滑模控制(fuzzy neural network sliding mode control,FNNSMC)算法.根据室温控制的特点,采用滑模变结构控制与模糊神经网络相结合的调节方式,实现对室温的智能控制.根据供热室温温度偏差及其变化率实时对滑模控制的参数进行在线优化整定,进而实现模糊神经网络滑模控制的自整定和智能化控制.进行MatLab/Simulink仿真实验,根据模糊滑模与模糊神经网络滑模响应曲线的比较,表明控制系统采用模糊神经网络滑模算法具有更好的性能,满足了控制系统的稳定性、快速性的要求.在面对突加的外部扰动时,控制系统具有良好的抗干扰能力.

    滑模变结构控制模糊控制神经网络控制模糊神经网络控制供暖室温控制

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    基于改进蜣螂优化算法的四旋翼自切换控制

    杨瑞李国洪李智王鹏...
    98-104页
    查看更多>>摘要：针对无人机在不确定外扰和强耦合等姿态控制问题,用欧拉法进行建模并线性化.结构上,由于姿态变化对位置的控制效果影响较大,所以姿态层采用串级分控,由线性自抗扰控制器(linear active disturbance rejection controller,LADRC)和模糊控制器以平滑函数进行自切换控制.其中针对线性自抗扰控制参数整定困难,提出一种改进的蜣螂优化算法,首先利用混沌映射增加种群的覆盖率;其次通过加权系数法将多目标的优化问题转化为单目标问题,并在种群寻优过程中加入高斯扰动利于跳出局部最优值.通过仿真结果表明,所提出的控制方法对飞行器有良好的鲁棒性和快速性.

    自主切换四旋翼飞行器线性自抗扰控制蜣螂优化算法

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    面向非结构化道路的可行驶区域语义分割

    朱俊涛刘佳琦杨璐
    105-112页
    查看更多>>摘要：准确识别非结构化道路可行驶区域可为军用智能车辆无人作战局部自主决策及路径规划提供理论依据.针对非结构化道路边缘模糊、特征相似等特点,现有的分割算法难以满足军用智能车辆对其准确性识别的问题,文中提出了一种面向非结构化道路的可行驶区域语义分割算法(attention Transformer DeepLabv3+,ATD).在编码特征提取中级联了卷积注意力(convolutional block attention module,CBAM)模块,在不损失语义分割识别精度的前提下,增强了语义信息在不同通道和空间维度的 自适应像素权重,强化了复杂环境下的特征编码能力.在解码中引入了Transformer多头注意力(multi-head attention),加强了空间位置信息的关联性,实现了非结构化道路边缘的细粒度化推理.基于自建的约6 000张非结构化道路数据集进行对比实验,实验结果表明,较对比网络模型准确率平均提高了5.65％,交并比平均提高了 4.20％.

    非结构化道路语义分割卷积注意力TransformerDeepLabv3+

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    基于跨域MPLS的虚拟私有网络优化研究

    钟兴宇韩梅孙昊
    113-119页
    查看更多>>摘要：现有3种基于多协议标签交换(multi-protocol label switching,MPLS)的跨域虚拟私有网络(virtual private network,VPN)方案都存在着设备负载过重、可扩展性不强,以及维护成本较高等问题.为此,提出了基于负载分担的跨域VPN优化方案,优化了网络拓扑结构,设计了输入路由重分发算法(input route redistribution algorithm,IRRA)、输出标签交换算法(output label switching algorithm,OLSA)和路由标记检测算法(route target detecting algorithm,RTDA).仿真结果表明,优化方案在减轻边界设备性能负载方面效果显著.当需要跨域的VPN实例达到300时,边缘设备的资源利用率较现有跨域方案分别降低了 29％,53％,4％;服务商边缘路由器(provider edge router,PE)设备不断增加时,路由连接数较现有跨域方案显著减少,降低网络维护成本,增强网络可扩展性,是实现跨域VPN优化的有效方案.

    边界网关协议多协议标签交换虚拟私有网络跨域

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    基于BIM的授权氛围演化及对EPC总承包商创新行为影响研究

    孙春玲马赫
    120-126页
    查看更多>>摘要：建筑信息模型(building information modeling,BIM)技术能够降低信息不对称的影响和改善设计、采购、施工(engineering procurement construction,EPC)工程总承包项目主体间的信任关系,缓解业主与总承包商之间合作分歧或停滞的状态,进而促进总承包商发挥创新性并提高项目绩效.BIM技术通过改变EPC项目组织结构、管理流程和个体工作方式构建了授权氛围,文中探索在BIM技术赋能EPC项目情境的授权氛围演化的基础上,结合社会认知理论,构建理论模型和相关假设,运用结构方程模型探索基于BIM的授权氛围、组织间信任、心理授权和创新行为的关系.研究结果表明,基于BIM的授权氛围对总承包商的创新行为具有直接的积极效应,且还可以通过组织间信任、心理授权独立中介作用,以及组织间信任和心理授权的链式中介作用3条路径对总承包商的创新行为产生间接影响.

    建筑信息模型总承包商授权氛围创新行为组织间信任心理授权

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    天津市装配式建筑发展关键因素与推进路径研究

    王亦虹李睿陈达
    127-134页
    查看更多>>摘要：通过文献研究、专家访谈与文本挖掘相结合的方法对天津市装配式建筑发展的影响因素进行识别;采用因子分析法和层次分析法确定天津市装配式建筑发展的重要公共因子为市场因子、技术因子、经济因子、政策规范因子和管理因子及其关键影响因素;通过德尔菲法对各关键影响因素在天津市的可行程度进行分析,最终确立了以夯实基础阶段、加速发展阶段和稳步推进阶段为核心的天津市装配式建筑推进路径,并针对每个阶段提出相应的对策建议,尽可能地消除对天津市装配式建筑发展的阻碍作用.

    装配式建筑关键因素推进路径文本挖掘

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    匹莫苯丹合成工艺研究

    庞帅康卢博为刘金彪卢俊瑞...
    135-139页
    查看更多>>摘要：匹莫苯丹(pimobendan,PMBD)是国家二类新兽药.但由于该药的原料药成本较高,不易合成,反应步骤多而限制了该药物的临床普遍应用.文中提出了一种新的8步合成匹莫苯丹的新方法,以乙酰苯胺作为原料,通过8个步骤合成匹莫苯丹.化合物的每一步的产品纯度都可以达到95％以上,化合物的结构经核磁共振波谱(nuclear magnetic resonance hydrogen spectroscopy,NMR)和高分辨质谱(high resolution mass spectrometry,HRMS)确证.同时,新的方法条件温和,反应步骤少,操作简便,副反应少,纯度高,可以用于匹莫苯丹的放大合成.

    匹莫苯丹乙酰苯胺新方法

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