期刊,重庆理工大学学报 2022年卷2期_国家学术搜索

期刊信息/Journal information

重庆理工大学学报

重庆理工大学

主办单位：重庆理工大学

主　　编：石晓辉

出版周期：月刊

国际刊号：1674-8425

电　　话：023-62769495

邮政编码：400050

地　　址：重庆市九龙坡区杨家坪

重庆理工大学学报/Journal Journal of Chongqing Institute of Technology北大核心CSTPCD

查看更多>>本刊是中国学术期刊综合评价数据库来源期刊，中国科技核心期刊，重庆市一级期刊，教育部优秀期刊。主要刊登有创造性、探索性、开拓性的学术论文、科研成果报告、重要学术问题的评述和学科前沿的综述。

正式出版

收录年代

智能车辆车道线识别方法研究

王源隆井志强张峻玮王亮国...

1-10页

查看更多>>摘要：针对基于特征的车道线识别算法识别不佳的问题,提出了一种基于开源计算机视觉库(OpenCV)的车道线识别算法来改进车道线的识别.首先对图像进行感兴趣区域划分,其次根据RGB颜色空间将图像三通道以5:5:0的比例转化为灰度图,经过高斯滤波后用积分图法将图像转换为二值图像,再进行形态学去噪并将二值化图像转换为鸟瞰图,使用滑动窗多项式拟合法拟合车道线.同时,为了解决车道线突然消失的问题提出了一种重构缺失边车道线的方法.结果表明:该检测方法在caltech车道线数据集达到了92.52％的准确率,处理单帧图像耗时约65.80 ms,具有较好的准确率和实时性.提出的车道线重构方法重构效果良好,能有效提高智能车辆的行车安全.

关键词：

车道线识别OpenCV积分图滑动窗多项式拟合车道重构

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非结构化道路的无人车MFAC大曲率横向控制方法研究

叶心马凯陈静张腾...

11-19页

查看更多>>摘要：针对无人车大曲率转向控制时考虑道路曲率的视觉预瞄策略在非结构化道路难以应用,基于GPS定位导航系统,综合考虑车速、道路弯曲度与预瞄距离之间的关系,提出一种无人车可变序列预瞄策略,并设计了PID型无模型自适应横向控制方法,进而采用改进的粒子群优化算法实现对控制器几个重要参数的智能调参,最后通过仿真实验验证了控制方法的有效性.结果表明:采用可变序列预瞄策略的无人车能够根据前方道路弯曲度与车速实时调节预瞄距离,且智能调参后的控制器性能优于人工调参,能够确保车辆以较高精度跟踪大曲率路径.

关键词：

预瞄距离无模型自适应控制粒子群算法

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面向5G远程自动驾驶的CPSS控制系统研究

杨良义邓长祯刘飞洋

20-27页

查看更多>>摘要：自动驾驶技术在提升道路安全、通行效率和降低能耗等方面有着巨大潜力.国内外有不少专家和学者提出了多种自动驾驶系统解决方案,但大部分都还处于宏观系统研究层面,缺少结合具体应用场景的系统化技术解决方案.从信息物理社会(CPSS)系统视角,结合5G通信、远程遥控驾驶、网联自动驾驶等应用技术,提出一种结合新型5G通信网络的自动驾驶系统架构.采用该自动驾驶车辆系统解决方案,将一款具备线控底盘的车辆改造成了自动驾驶车,并搭建了自动驾驶车辆运行环境,开展了通信时延、主动安全性能和自动驾驶控制性能,实车验证试验.结果表明:从CPSS视角提出的5 G远程自动驾驶系统解决方案,可实现自动驾驶车辆安全、有效控制,具备商业化推广的技术可行性.

关键词：

CPSS5G远程自动驾驶通信时延

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复杂路况下无人车辆全速域路径跟踪复合控制研究

黄迎港罗文广蓝红莉陈锴...

28-36页

查看更多>>摘要：针对无人驾驶车辆控制器在宽速度变化范围及复杂路况下跟踪适应性问题,提出一种路径跟踪复合控制方法.建立基于车辆误差状态空间方程的模型预测控制器,并通过它求解前轮转角和纵向加速度,控制车辆直线行驶时精确跟踪目标路径;在分析车辆行驶过程中不同车速和路面附着系数对路径跟踪性能影响基础上,利用模糊控制原理构建转角补偿控制,并以道路曲率信息作为补偿控制选择机制;二者共同构成无人驾驶车辆全速域路径跟踪复合控制器.在考虑安全行车的避障路径规划下进行跟踪实验,结果表明:在全路面系数下以0～180 km/h速度变化,提出的控制方法都具有良好的控制效果,以180 km/h在冰雪路面上行驶时,其最大横向误差仅为0.36 m.

关键词：

复杂路况全速域路径跟踪模型预测控制模糊控制

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MPC与Lyapunov的轨迹重规划与跟踪控制

孙小松段敏汉红彪杨岐...

37-43页

查看更多>>摘要：针对无人驾驶汽车轨迹重规划与跟踪控制问题,设计了一种双模块控制器.轨迹重规划模块,采用车辆点质量模型在满足动力学约束下,设计MPC(模型预测控制)下的评价函数与控制器形式并进行非线性求解.自适应跟踪模块,基于Lyapunov(李雅普诺夫)第二法引入前、反馈矩阵进行线性求解.通过Carsim/simulink进行不同速度与路面附着系数下的仿真,仿真试验得出,横摆角度极限值在数值为5左右的可控范围内波动,侧向加速度满足±0.5g约束,轨迹跟踪偏移量小.仿真试验结果表明:所设计的双模控制器具有良好的路径轨迹规划效果与稳定跟踪能力.

关键词：

无人驾驶汽车轨迹重规划跟踪控制模型预测控制李雅普诺夫

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万方数据

差分进化算法寻优下的自动垂直泊车路径规划方法

郑福民段敏

44-51页

查看更多>>摘要：自动泊车系统作为智能驾驶辅助系统的重要环节,针对其路径规划问题,为实现不同泊车工况的路径规划,提出了基于差分进化算法寻优的自动垂直泊车路径规划方法.综合考虑车辆运动学约束、避障约束和边界条件约束,规划了库外两段圆弧式泊车路径,找到泊车起始区域,之后进行二次寻优,在Matlab/Simulink中搭建仿真模型,对寻优前后的路径进行仿真分析,并与遗传算法寻优后的路径进行对比.结果表明,差分进化算法寻优后的泊车路径能使车辆更安全、精准地泊入目标车位,表明了所提出的泊车路径规划方法的有效性和可行性.

关键词：

垂直泊车路径规划差分进化算法寻优仿真

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万方数据

自然驾驶条件下驾驶员换道行为的识别与分析

张策韩愈刘凯文王丹...

52-59页

查看更多>>摘要：换道是实现汽车智能化必须涉及的一项研究.为了研究高速公路场景下换道行为特性,对自然驾驶条件下驾驶员的换道数据进行了处理与分析.基于标准自然驾驶数据处理流程对采集的自然驾驶数据进行清洗、标注,并存入场景数据库.定义换道行为,从场景数据库中提取换道数据,并对换道执行阶段数据进行平滑处理.采用支持向量机模型实现换道行为的分类识别.对换道场景的时间以及周边车辆的相互状态等特征参数进行统计分析.最终得到周围环境车辆对换道车辆影响优先等级,为智能汽车换道功能的设计提供数据支撑.

关键词：

换道自然驾驶数据支持向量机统计分析高速公路

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高速公路智能车辆动态避障研究

冯樱乔宝山袁显举邓召文...

60-67页

查看更多>>摘要：为改善高速公路行车安全性,设计了智能汽车动态避障轨迹规划与跟踪集成控制器.建立了智能汽车的动力学及运动学模型,以主车与周围车辆无碰撞、跟随期望轨迹以及保证车辆稳定性作为优化目标,用虚拟势场法描述主车与周围车辆的位置关系,基于模型预测控制原理对智能车辆动态避障轨迹规划与跟踪进行集成控制,采用Matlab/Prescan联合仿真平台验证动态换道避障算法的有效性.结果表明:该集成控制算法在高速公路动态换道场景下,能有效避免主车与周围车辆发生碰撞,保证了行驶安全性.

关键词：

模型预测控制虚拟势力场动态避障

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万方数据

自动泊车系统测试场景的提取与转换方法研究

张胜根张强杨良义邢春鸿...

68-75页

查看更多>>摘要：为解决现有标准法规中的自动泊车系统测试场景不能有效反映国内典型泊车位类型及其特征参数的问题,提出了基于机器视觉的泊车场景数据提取方法并转换成相应的测试场景.采集国内3000余个泊车位的场景数据并进行聚类分析,提取出代表国内典型泊车环境的车位类型及特征参数;根据提取的泊车场景类型和特征,依据所占比例转换成相应的测试场景.对转换后的测试场景、现有标准法规中的测试场景进行对比分析和实车测试.研究结果表明,使用新方法得到的测试场景能更客观地反映国内泊车环境及其参数,区分自动泊车系统的性能优劣.

关键词：

自动泊车系统机器视觉测试场景

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铝-镁异种合金搅拌摩擦搭接焊数值模拟

吴晓虎曹丽杰苗臣怀王仪...

76-83页

查看更多>>摘要：建立顺序耦合的热力学模型,分析了焊速和搭接量对铝-镁异种合金搅拌摩擦搭接焊(FSLW)温度场及残余应力场分布规律的影响.结果表明:垂直于焊缝表面的残余应力呈M型分布,与对接方式分布规律相同,而夹层处的残余应力呈单峰分布;夹层与上侧板温差较小,与下侧板温差达到68℃;随着搭接量的增大,峰值温度和夹层处的残余应力降低;随着焊速的增大,峰值温度降低,夹层处的残余应力明显增大.数值模拟计算的残余应力分布规律与试验测得的数据基本吻合.

关键词：

铝-镁异种合金搅拌摩擦搭接焊温度场残余应力场数值模拟

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